PID e altri algoritmi

[famas]

Buongiorno,

girando su internet ho visto un codice per Arduino dove, in un controllo con retroazione di un motore con encoder, si usava la formula

uscita=uscita+K*errore

Abituato al classico algoritmo per controllo PID, mi è venuta la curiosità di sapere se, oltre al PID, ci sono altri algoritmi, tipo quello appena indicato, utilizzati nei microcontrollori con rispettivi vantaggi/svantaggi. Dove potrei trovare un elenco dei principali?

 

Grazie

Fabio

[famas]

Scusate,

rileggendo forse mi sono espresso male. Immagino che gli algoritmi di controllo siano molteplici e di diversa complessità. La mia domanda è se, in semplici sistemi di controllo, oltre alla classica relazione:

output = Kp * error + Ki * cumError + Kd * rateError;  (1)

e a quella da me recentemente trovata:

uscita=uscita+K*errore (2)

può capitare di trovare altre formule di questo tipo ed il loro campo di validità/applicazione. O, al limite, la formula (2) che vantaggi/svantaggi ha rispetto al PID (in parte li immagino ma sono mie considerazioni, mi piacerebbe leggere o avere da voi un parere ufficiale).

 

Grazie ancora

[Livio Orsini]

La prima somma i 3 effetti: proporzionale, integrale e derivativo; la seconda è solo proporzionale all'errore, quindi non lo azzera mai.

Alla sezione didattica (link anche nella mia firma), sottosezione elettrotecnica, trovi il mio tutorial sulle regolazioni ; è molto pratico con formnule ridotte al minimo indispensabile, potrebbe essere uan buona guida, trovi anche esempi reali di controlli.

[famas]

Grazie Livio,

ho visto il materiale ed è molto interessante.

Riguardo l'algoritmo

uscita = uscita + K* errore vorrei esporti la la mia considerazione.

Al primo passo (tra parentesi indico il valore del passo)

uscita(1) = 0 + K*errore(1)

al secondo

uscita(2) = uscita(1) + K*errore(2) = k*errore(1) +K*errore(2) 

al terzo

uscita(3) = uscita(2) + K*errore(3) = k*[errore(1)+errore(2)] + k*errore(3) 

ma la somma dei primi due errori è l'errore cumulativo quindi è come se fosse un termine integrativo con costante Ki = K/Dt 

dove Dt è l'intervallo di campionamento.

E' giusto vederla così ?

 

Grazie

[Livio Orsini]

13 ore fa, famas ha scritto:

E' giusto vederla così ?

 

Riguardandolo meglio (alla mattina non sono mai molto pronto) è proprio un integrale non un proporzionale coe avevo scritto ieri.

[famas]

1 ora fa, Livio Orsini ha scritto:

 

Riguardandolo meglio (alla mattina non sono mai molto pronto) è proprio un integrale non un proporzionale coe avevo scritto ieri.

Grazie mille !!