Gestione di più motori accoppiati meccanicamente

[LSP77]

Buongiorno a tutti,

 

un cliente, per un revamping su una macchina, deve sostituire dei motori idraulici con dei motori elettrici + inverter.

 

Sono 6 motori + riduttori che lavorano tutti sulla stessa cremagliera. L'operatore ha un unico comando
 e avanti/indietro.  

 

Inoltre, sempre nella stessa macchina, ci sono altri 8 motori che spingono su una ralla tutti assieme con unico comando,
come sopra solo che fanno una rotazione invece che una traslazione. 

 

Vorrei chiedervi se avete già affrontato applicazioni simili e come vi siete comportati? 

Motori retroazionati da encoder e l' uscita simulata encoder di ogni drive che passa a quello successivo per allineare la velocità di tutti?

Oppure è meglio in controllo di coppia?

Oppure come fareste voi?

 

Grazie a tutti!!!

[rguaresc]

1 hour ago, LSP77 said:

per allineare la velocità di tutti?

Le velocità sono allineate dal collegamento meccanico.

In generale conviene regolare un solo motore in velocità e gli altri in coppia.

[Livio Orsini]

2 ore fa, LSP77 ha scritto:

Oppure come fareste voi?

 

Un master regolato in velocità e gli altri in coppia, con i riferimenti di coppia impostati da un ripartitore/bilanciatore automatico in modo che tutti i motori spingano con la stessa forza.

 

Ovviamente tutti motori eguali ed identici inverters che lavorano in modalit à vettoriale.

[LSP77]

Grazie per le risposte.

Gentile Livio, può spiegarmi meglio cosa intende con ripartitore/bilanciatore automatico?

 

Potrebbe essere un idea prendere l' uscita di coppia stimata del drive in velocità e darla come set-point di coppia a tutti gli altri?

[Livio Orsini]

Solitamente lo si fa con 2 motori ed è una configurazione tipica.

Se legge la coppia del master, il motore che lavora a velocità inmpressa, e si varia la coppia dello slave sinoa bilanciare i 2 valori. Losi faceva ancora in analogico con i motori in cc.

 

Nel tuo caso la regolazione diventa molto più complessa.

Dovresti avere un feedforward del valore di coppia per tutti i motori a coppia impressa; poi avrai altrettanti regoaltori "PI" che fanno l'aggiustaggio fine.

 

Un altro metodo, più rozzo e lento ma efficace per molte apllicazioni, potrebbe avere la strategia che descrivo di seguito.

Tutti gli slaves hanno il riferimento di velocità del master più un 5%, sono limitati in coppia ad un valore molto basso; quando la coppia del master raggiunge circa lo 80% del valore di targa si aumentano tutti i limiti di coppia degli slaves della medesima quantità; l'incremento continua sino a quando il valore di coppia del master è praticamente eguale a quello degli slaves.

Quando il valore di coppia del master scende sotto una soglia, riferita al livello degli slaves, si comincia a diminuire i limiti degli slaves sino a riequilibrare le coppie.

Questa regolazione si adatta bene a quelle applicazioni dove non ci sono prese di carico repentine di grande entità.

 

Da quello che descrivi sulla traslazione ci potrebbero essere dei problemi alla partenza, causa glia ttriti di primo distacco. Si potrebbe ovviare tenendo il valore limite di coppia degli slaves un po' più alto.