Calcolo anticipo camme

[Ghisla]

Buongiorno ragazzi

 

Sto realizzando una macchina con un asse master che muove una testata (come anticipato nel post precedente) e sincronizza altri 5 assi.

 

Le alte velocità del macchina però mi ritardano l'attivamento delle camme da me programmate.

Le camme sono gestite cosi: Valore di set camma in °, valore di reset camma in °. All'interno di questi valori la camma rimane alta altrimenti bassa. tutta la gestione delle camme è stata inserite nel post servo.

 

La domanda è, come faccio a calcolarmi un anticipo preciso che si autoregola in base alla velocità macchina?? (Velocità macchina espressa in rotazione master °/s)

 

Ho letto un posto sul forum riguardante lo stesso argomento ma non sono riuscito a trarre conclusioni 

 

Sto usando una CPU 1515T-2

 

Ringrazio

[Cialtrone]

Moltiplicare i gradi di anticipo per la velocità opportunamente scalata?

[Ghisla]

Quello che mi serve sono proprio i gradi di anticipo

[batta]

46 minuti fa, Ghisla ha scritto:

La domanda è, come faccio a calcolarmi un anticipo preciso che si autoregola in base alla velocità macchina??

Devi conoscere il tempo di ritardo (presunto fisso) degli attuatori. Poi, diventa un calcolo banalissimo: s = V * t.

Se il tempo non lo conosci, lo puoi ricavare empiricamente, regolando manualmente le camme in modo da ottenere lo stesso risultato a due diverse velocità.

Modificato: 28 maggio 2020 da batta

[Ghisla]

Più che altro che la testata, quando il motore raggiunge la camma di stop ciclo per esempio (impostata a 60°) il motore si ferma oltre gli 80°.

Come faccio a calcolare questa discrepanza in base alla velocità?

[Livio Orsini]

14 ore fa, Ghisla ha scritto:

......camma di stop ciclo per esempio (impostata a 60°) il motore si ferma oltre gli 80°.

Come faccio a calcolare questa discrepanza in base alla velocità?

 

Per prima cosa come dai il comando di stop?

Il motore si ferma con una rampa?

Se hai una rampa devi calcolarti lo spazio che percorre il motore in decelerazione. La via più semplice è calcolarti la velocità media e moltiplicare questa velocità per il tempo.

 

Cerco di chiarire con un esempio.

Ammettiamo che il tempo di rampa sia 5" per passare da una velocità di 5°/1" a 0. La velocità media sarà di 2.5°/1", quindi in 5" percorrerai 12.5°.

Con questi dati il comando lo devi dare, per fermarti a 60°, alla quota corrispondente a 48.5°.

 

Poi dipende da come rilevi la corrispondenza della quota e da come invii il comando. Se hai anche dei ritardi nel rilevamento della posizione e nell'invio del comando, questi ritardi vanno eliminati, specialmente se non sono costanti e quantificabili.

Modificato: 29 maggio 2020 da Livio Orsini

[Ghisla]

La lettura dell'encoder la faccio attraverso l'oggetto tecnologico.

 

Per fermare il motore uso l'istruzione motioc MC_Halt

[Livio Orsini]

Non conosco queste procedure, però io,se dovessi usarle, verifcherei sulla manualistice e con verifiche pratiche, quale e quanto ritardo comportano.

La programmazione ad oggetti da numerosi vantaggi e facilitazioni però, come sempre, pasti gratis non ce ne sono, c'è sempre un prezzo da pagare.