Parallelismo Motori

[nick.kelevra]

Ciao a tutti,

ho questo tipo di problema. La ditta per cui lavoro ha necessità di azionare due motori passo. La parte di potenza accetta in ingresso il treno di impulsi e la direzione di movimento, per cui attualmente stiamo utilizzando il modulino 1STEP 5V/204kHz.

L'encoder utilizzato per la posizione del motore è un encoder lineare ottico incrementale, con risoluzione 2 micron. Il mio problema è che i motori devono rimanere paralleli entro uno scarto di 3 mm max. Per ogni 259 impulsi mi muovo di 10 micron. Come posso fare per mantenere i motori allineati?

Grazie in anticipo a chiunque risponda.

[emanuele.croci]

L'unico requisito base è che i motori devono essere ben sovradimensionati in coppia, perché se non lo sono rischi che uno dei 2 si blocchi o perda dei passi, così facendo si disallinea.

Per il resto, potresti:

- usare 2 azionamenti distinti, uno per motore, dando lo stesso treno di impulsi in ingresso ad entrambi

- usare un azionamento con 2 motori collegati ad esso, in serie (se la velocità è bassa) oppure in parallelo

In tutti e 2 i modi puoi lavorare bene tenendo allineati i motori senza problemi.

Io faccio molte macchine con questa tecnica e l'allineamento è buonissimo, migliore del decimo di millimetro.

Ciao, Emanuele

[nick.kelevra]

Sono molto giovane ed ho poca esperienza, ma credo aver capito cosa intendi. Il problema è che tra i motori l'operatore può decidere ad esempio di inserire una correzione, nel senso che i 3mm di scarto si misurano considerando che un motore è 1 mm più alto del secondo. E comunque non è detto che un motore non perda passi durante la sua corsa. Al momento quando mi accorgo che un motore sta sforzando e resta indietro blocco temporaneamente l'altro per l'allineamento, qunidi riprendo la corsa. E' possibile migliorare questo metodo di lavoro.

[Livio Orsini]

E' possibile migliorare questo metodo di lavoro.

Se usi due driver di potenza separati e due encoder puoi sincronizzarli con errore max di 1 passo

[emanuele.croci]

E comunque non è detto che un motore non perda passi durante la sua corsa.

Dipende... SE il motore è BEN sovradimensionato in coppia, cosa di cui io mi accerto sempre, è molto difficile che perda passi durante la corsa.

Per lo meno, io ho realizzato forse qualche centinaio di applicazioni del genere ed ho visto solo una volta il motore che perdeva passi (motore difettoso => sostituito => problema risolto).

Però ho visto almeno 20-30 volte problemi "apparentemente imputabili" alla perdita di passi del motore e che tali in realtà non erano (disallineamenti meccanici, giunto che slitta, guide storte, ma anche problemi pre-esistenti sul materiale lavorato, ecc...)

Tutta roba che con l'encoder (peraltro utile o perlomeno non dannoso) non puoi rilevare.

Quindi io preferisco andare in anello aperto, unica precauzione metto un proximity di "verifica posizione" che a fine ciclo vado a ricontrollare portandogli sopra l'asse, giusto in caso un motore si fosse bruciato o fosse saltato un fusibile.

Ciao, Emanuele

[nick.kelevra]

Grazie Emanuele, purtroppo però di rado accade che un motore soggetto a sforzo rimanga indietro rispetto al secondo motore, per cui attualmete sono costretto a bloccare quello più avanti per cercare di allinearmi.

Non ho compreso bene l'affermazione di Livio. Per quanto riguarda gli azionamenti, stiamo montando driver di potenza Lenze SimpleServo, gli encoder sono righe collegate ad un contatore veloce nel quale carico all'inizio del lavoro la posizione alla quale era arrivato il motore nel lavoro precedente. Dovendo lanciare un treno di impulsi mi risulta difficile controllare dove il motore si fermerà, lasciandomi un errore dovuto alla rampa di decelerazione. E' veramente possibile sincronizzare comunque i motori in modo così preciso? Mi potresti fornire qualche indicazione sull'implementazione, o almeno su dove posso reperire queste informazioni?

Grazie, Nicola.

[ken]

I SimpleServo non li conosco ma altri drive Lenze (9300EP) hanno una funzione chiamata stand-by che fa giusto al caso tuo. La si usa anche per sincronizzare materiale che passa con una macchina che insegue ad esempio. (cesoie volanti, riempimenti di bottiglie o contenitori al volo etc etc.)

[nick.kelevra]

Per i drive 9300EP ho provato a cercare qualche documento sul web ma non sono riuscito a trovare documentazione specifica del prodotto, quindi proverò a parlarne con il nostro contatto Lenze al primo incontro. Intanto grazie mille Ken.

Nick

[ken]

il manuale sul sito ufficiale c'è di certo. sono anni che non li uso e mi spiace, mi trovavo bene con quei drive.

ai tempi bastava registrarsi.

Stand-by non fa altro che creare un asse elettrico sfruttando come riferimento un ingresso in frequenza che se ho capito bene cosa devi fare sarà l'uscita in frequenza dell'encoder simulato dal drive master. Encoder simulato ottenuto dal resolver di feedback.

Io l'ho usato per sincronizzare una macchina con del materiale che passava. La velocità del materiale era data da un encoder montato su una rotella metrica. appena dovevo sincronizzare attivavo la funzione. Il drive accelerava a riferimento di linea da encoder e restava sincronizzato perfetto fino a che non eseguivo l'operazione successiva, ritorno al punto di partenza.