Encoder perde impulsi

[jo3165]

40 minuti fa, Livio Orsini ha scritto:

 

Questo è strano perchè è proprio caratteristico di un motore cc,ad eccitazione separata, erogare la coppia nominale a velocità zero. Non è che l'alimentatore va in limitazione di corrente?

perdo coppia N*mt

[jo3165]

46 minuti fa, Livio Orsini ha scritto:

 

Questo è strano perchè è proprio caratteristico di un motore cc,ad eccitazione separata, erogare la coppia nominale a velocità zero. Non è che l'alimentatore va in limitazione di corrente?

perdo coppia N*mt

[jo3165]

1 ora fa, Livio Orsini ha scritto:

 

Questo è strano perchè è proprio caratteristico di un motore cc,ad eccitazione separata, erogare la coppia nominale a velocità zero. Non è che l'alimentatore va in limitazione di corrente?

perdo coppia N*mt

[jo3165]

Vado a vedere anch'io la frequenza max del contatore velce cpu 224 versione 1.

Cosa non capisco se la velocità è quella che dice Batta, perchè conta giusto, 15 mm 30000 impulsi.

Il problema credo sia legato alle resistenze pull up ed a eventuali filtri in quella zona

[jo3165]

In ultimo mi sono accorto che il problema non è di perdere impulsi, li conta giusti però a volte sembra perdere i riferimenti e scrive cosa vuole, anche dopo un po che è

arrivato a fine corsa e il motore è fermo

[batta]

17 minuti fa, jo3165 ha scritto:

Cosa non capisco se la velocità è quella che dice Batta, perchè conta giusto, 15 mm 30000 impulsi.

Il problema credo sia legato alle resistenze pull up ed a eventuali filtri in quella zona

Se conta giusto, significa che le caratteristiche dichiarate sono molto inferiori alle caratteristiche reali, e riesce a contare anche con una frequenza che è quasi il doppio di quella massima dichiarata.
E, se conta giusto, significa che non hai certo problemi né con le resistenze di pull-up, né con disturbi.

 

15 minuti fa, jo3165 ha scritto:

In ultimo mi sono accorto che il problema non è di perdere impulsi, li conta giusti però a volte sembra perdere i riferimenti e scrive cosa vuole, anche dopo un po che è

arrivato a fine corsa e il motore è fermo

Cosa significa "perdere i riferimenti"? Vedi il valore del contatore che cambia anche a motore fermo? Varia lentamente o cambia bruscamente valore? Sicuro di aver configurato il contatore veloce per segnali in quadratura?

Noi ce la stiamo mettendo tutta per aiutarti ma, se non ti spieghi meglio, non ne usciamo.

[jo3165]

vi ringrazio tutti,

ora ho provato 30 volte a vuoto solo con motore e encoder, funziona tutto, il problema è quando lavora, meglio una foto se no non riesco a spiegarmi, secondo me a volte

quando arriva a fine corsa per via dei giunti elastici di collegamento tra motore ed encoder e del tampone di tenuta molto morbido succede che arriva a contare 45000 impulsi e

poi si muove pochissimo per via di giochi vari e perde il valore di 45000, e magari scrive 100, per cui non ritorna indietro, a vuoto tutto funziona

[jo3165]

Ecco la foto del collaudino didattico, ripeto secondo me le parti in gomma morbida fanno ruotare avanti e indietro l'encoder collegato in quadratura e per qualche ragione perde i riferimenti

[Livio Orsini]

3 ore fa, jo3165 ha scritto:

perdo coppia N*mt

 

Se perdi coppia o l''alimentatore va i protezione o, come suggerisce Batta, hai una cifeca di motore con una resitenza di armatura tale da mangiarsi metà dell'alimnetazione.

 

Dalla foto io ho l'impressione che il giunto siliconico slitti sull'albero. Questi accoppiamenti vanno fatti con gli appositi giunti elastici metallici.

E chiaro che se il giunto slitta l'encoder non da impulsi e, dal punto di vista del posizionamento, sembra che il contatore perda impulsi.

Una volta per un giunto rotto ho perso un'ora per capire cosa c'èera che mi faceva sbagliare saltuariamente il posizionamento.

[jo3165]

ho verificato, non slitta; è proprio perchè quando il tampone di tenuta arriva in battuta ed ha contato giusto, si muove avanti e indietro impercettibilmente per via di giochi vari e va a farsi benedire il conteggio in quadratura, perde i riferimenti, il contatore a quel punto segna ciò che vuole, a vuoto funziona benissimo.

Il problema e che una volta a fine corsa non posso togliere i giochi, considera che basta far finta di ruotare l'encoder e già conta qualche centinaio di impulsi

 

[jo3165]

Se non metto un giunto elastico tra motore ed encoder non posso utilizzare il sistema perchè non è perfettamente allineato

stavo pensando di bloccare i segnali in ingresso del PLC una volta arrivato a fine corsa, in maniera che rimangano i famosi 45000 impulsi di fine corsa, solo come fare?

[jo3165]

Inoltre volevo ancora fare un'osservaione, non so se la CPU 224 vecchia versione arrivi solo a 20 KHz, ma qua siamo 35 KHz e riescie a contarli per cui secondo me il contatore veloce

dell's7200 CPU 224 arriva più in alto

[jo3165]

35 KHz li ho misurati con l'oscillscopio su un solo ingresso della quadratura

[Livio Orsini]

23 minuti fa, jo3165 ha scritto:

si muove avanti e indietro impercettibilmente per via di giochi vari e va a farsi benedire il conteggio in quadratura,

 

Proprio per questo motivo si usano i giunti elastici metallici che si fissano algi alberi con 2 grani a 90°.

 

23 minuti fa, jo3165 ha scritto:

si muove avanti e indietro impercettibilmente per via di giochi vari e va a farsi benedire il conteggio in quadratura, perde i riferimenti, i

 

No questo è impossibile se tu hai usato correttamente il contatore HSC del 200.

Son 20 anni che non uso più il 200 ma ti assicuro che questo se accade è perchè non è stato usato il contatore ne l modi giusto.

Ho avuto modo di verificarlo più di una volta ed è un contatore onesto che discrimina perfettamente le oscillazioni sul posto.

[jo3165]

OK Livio, lo so che affidabile, ma ti garantisco che ho usato l'assistente istruzioni HSC4 modo 10, tutto è collegato correttamente, altrimenti come ti spieghi che a vuoto tutto funziona bene avrò fatto 50 prove il motore gira in avanti poi si ferma finito il ciclo di collaudo il motore gira indietroe si ferma  tutto alle dovute distanze, tutto regolare e corretto.

Se invece lo faccio lavorare in tenuta fine corsa succede questa stranezza, non sempre ma una volta su 3 o 4, l'ultima volta che ho provato si era fermato a fine corsa contato 45000 impulsi, poi non tornava indietro, ho guardato il conteggio e non era più a 45000, ma era a 110, perchè, probabilmente per via dei giochi dei giunti l'encoder si muove avanti e indietro in maniera impercettibile ed il PLC scrive valori a ca-doppia-z-o

 

[jo3165]

Se vuoi faccio un video e lo posto, anch'io sono incredulo non mi aspettavo una cosa dl genere sopratutto dal 200, ho usato er anni i TWIDO e ti posso garantire che come hardware non sono all'altezza del 200, provato e verificato, non me ne voglia la Snchneider, nota di merito a loro per la parte tecnica molto disponibile e competente

[jo3165]

comunque come posso bloccare i segnali dell'encoder per far si che arrivato a 45000 impulsi ignori eventuali micro spostamenti?

se a fine corsa a vuoto funziona tutto perfetamente è perchè l'encoder rimane perfettamente fermo

[batta]

1 ora fa, jo3165 ha scritto:

l'ultima volta che ho provato si era fermato a fine corsa contato 45000 impulsi, poi non tornava indietro, ho guardato il conteggio e non era più a 45000, ma era a 110

È proprio questo che non si spiega. Come può, per un piccolo movimento, passare da 45000 a 110? Non ha senso. A meno che tu non faccia un azzeramento, o altre operazioni.
Anche se si muove un po' dopo aver raggiunto quota 45000, dovresti leggere un valore leggermente superiore, o leggermente inferiore, a seconda del verso del movimento, ma non può "saltare" a 110!

 

1 ora fa, jo3165 ha scritto:

comunque come posso bloccare i segnali dell'encoder per far si che arrivato a 45000 impulsi ignori eventuali micro spostamenti?

Non uso il 200 da tantissimo tempo, e non mi ricordo come si usa il contatore veloce ma, di solito, si chiude il gate. Non credo che il 200 sia diverso.
Questo però è solo un taroccamento per nascondere un problema, non è una soluzione seria.
Come già detto, con i due segnali in quadratura il contatore deve sempre rispecchiare esattamente il movimento. Non può saltare da 45000 a 110.

Ma se lo fai lavorare a vuoto, e muovi tu, a mano, avanti e indietro l'albero, cosa succede?

[jo3165]

A mano conta giusto, HSC4 MODO 10 moltiplica X4, infatti sono andato a leggermi le caratterstiche dell'encoder è: un 600 impulsi giro, inoltre c'è scritto max 20 KHz e max 6000 gpm.

humm.... mi sa che devo ridurre il numero di giri dell'encoder.

Le caratteristiche dichiarate:

 

Adatto per una varietà di controllo intelligente spostamento automatico misurazione fixed-length automatico Guillotine Paper machine, acciaio Lunghezza di taglio controllo civile, misura Altezza Dimensione umana, studenti Racing Robots.
specificazione
Encoder Dimensioni: 39 x 35.5 mm, 6 x 13 mm
AXIS tappo tacco: alto 5 mm, 20 mm
FIXED vuoto come: tre fori per le viti da 3 mm distribuzione di 120 gradi/o sei fori da 3 mm in 60 gradi distribuzione, al centro Distanza di 14 mm.
Lunghezza del cavo: 188 cm/188 cm
Dettagli
Colore: come l' esposizione dell' immagine
Modello: Rotary encoder incrementale, ab due fasi
600P/r-600 impulsi per giro.
DC 5 - 24 V di alimentazione.
meccanico velocità massima di 6000 giri/min.
La risposta di frequenza: 0 - 20 kHz
Uscita
Ab due uscite - fase di quadratura rettangolare Pulse, il circuito di uscita è NPN Open Collector Tipo di uscita, l' uscita di questo tipo può e con Pull-Up interna è collegato direttamente MCU o PLC, come 51 single o Mitsubishi PLC (PLC ingresso Mode deve essere collegato a 0 V interruttore function).
Nota:
Se l' encoder non è collegato al dispositivo non può essere direttamente a oscilloscopio (uscita Open Collector senza Pull-Up quando non c' è Tensione di uscita) se si desidera l' oscilloscopio in ab bifase uscita con due resistori Pull-Up.
I fili di uscita:
Fase a, fase B, VCC alimentazione positivo, V0, lo scudo Wire.
Connessione:
Verde = una fase, bianco = B, rosso = Power +, nero = Potenza -
Nota:
Ab due uscite - fase non deve essere collegato direttamente a VCC, altrimenti, si brucia il transistor di uscita.
Contenuto della confezione
1 x Rotary encoder incrementale 600P/R

 

[Livio Orsini]

14 ore fa, jo3165 ha scritto:

ho guardato il conteggio e non era più a 45000, ma era a 110,

 

Se lo usi in modo 10 c'è anche il comando di start. A cosa hai connesso l'ingresso di start?

 

Altra domanda: sei sicuro di usarlo in modo 10 e non in modo 11?

[jo3165]

Ciao Livio,

magari potessi usare il modo 11 o 12, eviterei di mandare il treno da Q0.0 in ingresso per contare  i passi dello stepper, posto a fianco dell'altro motore.

Il collaudino che sto costruendo oltre che la tenuta con l'ormai noto motore, esplora la corsa e la forza di scatto ON e OFF e eventuali atriti con uno stepper.

Comunque ho risolto il problema del conteggio, ho ridotto il numero di giri ora sono a circa 9 KHz, prima ero a 35 KHz, non avevo bisogno di nessuna precisione, bastava

mandare avanti ed indietro il tampone di tenuta, non avendo a disposizione un cilindro pneumatico.

Dicevo, non posso usarli il modo 11 e 12 purtroppo la CPU vecchio tipo non li supporta, ci vuole almeno la 2.01.

Ora i segnali in quadratura sono abbastanza discreti

 

Non ho usato il comando start, ma solo il reset su I0.5

[batta]

12 ore fa, jo3165 ha scritto:

Non ho usato il comando start, ma solo il reset su I0.5

Se, a seguito di un piccolo movimento, passa da 45000 a 110, il 110 lo si può giustificare con il movimento, ma significa che ti è arrivato un comando di reset su I0.5. Magari è questo l'ingresso che va filtrato.

 

I segnali dall'encoder, visti con l'oscilloscopio, non presentano problemi.

Modificato: 12 giugno 2020 da batta

[jo3165]

Se, a seguito di un piccolo movimento, passa da 45000 a 110, il 110 lo si può giustificare con il movimento, ma significa che ti è arrivato un comando di reset su I0.5. Magari è questo l'ingresso che va filtrato.

 

I segnali dall'encoder, visti con l'oscilloscopio, non presentano problemi.

 

Questa è una buona osservazione, (non ci avevo pensato); bisogna dire però, che non so quanto fosse attendibile la lettura online, infatti io utilizzo un cavo di programmazione USB- ppi,

485 originale, però quando faccio funzionare la macchina si scollega la lettura online, "e non so il perchè", per cui per sapere a che punto era la lettura  riconnettevo e leggevo es: 110.

Boo, comunque adesso ho ridotto i gpm e va decisamente meglio, prima ero a 35KHz ora a circa 9KHz..

Inoltre quello è un motorino da 8 Euri e gira a circa 5000 gpm, io utilizzo una vite passo 1mm, significa che ogni giro avanza di 1mm, a quei gpm circa 2 cm li percorre in pochi decimi di secondo, piolotando il motorino con dei Relay, magari il conteggio potrebbe essere giusto ma il motorino a volte si ferma 2 o 3 mm più avanti o più indietro durante il cilco di escursione.

Secondo me potrebbero centrare anche ritardi, e pure non sempre uguali dei relay.

Ho misurato la corrente a 24V e siamo a 0,28A, a 12V non cambia quasi, sotto sforzo arriva quasi ad 1A.

Comunque ripeto ora sembra andare molto meglio, non deve avere precisione, deve fare ciò che farebbe un cilindro pneumatico, per cui ci siamo, faccio ancora un po di prove e faccio sapere.

 

APROFITTO DI QUESTA DISCUSSIONE PER CHIEDERE: Sapete dirmi se c'è una maniera per importare un programma fatto con s7 200 in FLUIDSIM il famoso simulatore della FESTO?

[Livio Orsini]

2 ore fa, jo3165 ha scritto:

a 24V e siamo a 0,28A, a 12V non cambia quasi, sotto sforzo arriva quasi ad 1A

 

Questo è corretto, perchè la corrente di armatura dipende esclusivamente dalla coppia che il motore eroga, non dalla tensione di armatura. La riprova ce l'hai con l'incremeto di correntecon l'aumentare della forza richiesta al motore.

 

2 ore fa, jo3165 ha scritto:

Secondo me potrebbero centrare anche ritardi, e pure non sempre uguali dei relay.

 

Invece di 2 relè usa un ponte ad "H". Con pochi € compri una schedina basata sullo L298 che è adattisisma allo scopo. Si può comandare anche con 2 soli segnali: Start/Stop e Avanti/Indietro

2 ore fa, jo3165 ha scritto:

Sapete dirmi se c'è una maniera per importare un programma fatto con s7 200 in FLUIDSIM il famoso simulatore della FESTO?

 

Io non ne conosco. Ricordo che il programma generato da microwin può essere esportato come TXT.

[jo3165]

vi ringrazio tutti,