Azzeramento PID FB41

[Domocla]

Buongiorno a tutti,

Fb41 step7 e' dotato di ingresso com rst che, da manuale, resetta e reinizializza il PID.

 

Effettivamente l'uscita PID si azzera ma solo per l'instante in cui COM RST viene abilitato. Dopodiche' l'uscita riprende con i valori che aveva precedentemente.

 

La ragione sta solo nel fatto che FB41 non viene richiamato nell'OB35? Si tratta di un software non sviluppato da me.

 

Come posso reinizializzare il PID quando si verifica una determinata condizione?

 

Grazie. 

 

P.S. Signor Orsini chiedo venia. Onestamente non mi ricordavo questo aspetto del regolamento. Pensavo di ottimizzare i post. Grazie.

 

[batta]

1 ora fa, Domocla ha scritto:

Effettivamente l'uscita PID si azzera ma solo per l'instante in cui COM RST viene abilitato. Dopodiche' l'uscita riprende con i valori che aveva precedentemente.

No, non riprende con i valori che aveva precedentemente, riparte con integrale azzerato. Ovviamente, appena togli il reset, la parte proporzionale viene calcolata all'istante, quindi avrai subito un valore in uscita, anche se l'integrale riparte da zero. È giusto che sia così.
Se vuoi ripartire modulando l'uscita da zero senza gradini (bumpless), al posto del reset devi commutare il PID in manuale impostando l'uscita a zero. Tornando in automatico, la regolazione ripartirà dal valore che avevi impostato in manuale. Di fatto, viene precaricato l'integrale in modo che la somma delle componenti del PID sia pari al valore che c'era in uscita.

[Domocla]

Grazie Batta. La tua spiegazione e' chiara ed effettivamente e' quanto riportato anche sul manuale.

C'e' pero' qualcosa che non mi torna e per farlo capire ti spiego brevemente il processo:

 

Setpoint: 2 bar (pressione)

Gain: -2 (quindi all'aumentare della pressione il sistema aumenta la potenza per abbassare la grandezza da controllare. PID inverso).

Integrale: 1 minuto.

 

Se la pressione scende fino a 1,5 bar, il sistema va in protezione quindi si spengono i motori e si da impulso sull'ingresso COM-RST per azzerare l'uscita PID.

A questo punto, essendo la pressione misurata a 1,5 bar e il set point impostato a 2 bar  mi aspetterei che l'uscita del pid rimanga a 0% fino a quando la pressione non supera il setpoint di 2 bar (inserzione negativa). Corretto?

Invece succede che nel momento in cui il pid viene azzerato, magari l'uscita nell'istante prima era al 63%, questa va a 0% per un secondo ma poi riprende dal 63%, ossia come era un attimo prima di andare a 0. Ovviamente il sistema poi si riequilibra semplicemente perche' l'inserzione dei motori avviene con dei ritardi e nel frattempo la pressione ha modo di risalire. Pero' secondo il mio punto di vista c'e' qualcosa di anomalo.

 

Cosa ne pensi?

 

Grazie.

[Domocla]

Alla fine ho risolto proprio come suggerito da Batta.

 

Ho utilizzato l'ingresso manuale bool per forzare l'uscita del pid a 0. Quando la gestione automatica viene ripristinata l'uscita pid parte da 0 come deve essere. In questo modo il pid non si rinizializza e l'equilibrio di sistema viene mantenuto.