Interpolazione con asse rotante

[lupoalberto]

Buongiorno a tutti, in questi giorni di quarantena forzata in attesa del tampone si ha il vantaggio di avere più tempo per cercare di approfondire certi progetti prima di arrivarci addosso.

Venendo al nocciolo, dovrei realizzare una macchina che mi esegue il taglio delle pale di alcne ventole tramite una sorgente laser. Il concetto è quello che mettere in rotazione la ventola tramite un asse rotante e tramite un asse verticale mantenere la sorgente laser sempre alla distanza focale ottimale di taglio. La mia idea era quella di acquisire il profilo delle pale tramite un sensore a triangolazione che mi restituisca una quota in Z che opportunamente manipolata mi andasse a ricostruire il movimento verticale in base alla poszione angolare della ventola, così facendo potrei creare un profilo camma per interpolare i due assi durante la fase di taglio.

Sto farneticando  troppo?

[walterword]

potresti usare una cpu tecnologica o meglio un controllo numerico connesso al plc.

[Marco Mondin]

Il laser che triangola presumo abbia determinate latenze. Devi essere certo che sia sufficientemente piccola la latenza (in funzione della dinamica di taglio richiesta) e sia più deterministico possibile se vuoi seguire in camma una quota da un misuratore. Immagino ti serva anche un minimo di filtraggio, in quanto una camma ti segue cercando di stare dietro al master, e se il master fa un gradino con accelerazione che tende ad infinito (Con un disturbo di un laser è probabile) rischi anche danni alla meccanica, per non introdurre troppe latenze un filtro di kalman è tra quelli che si prestano meglio alle camme ad inseguimento, in quanto lavora in modo predittivo. Il principale suo difetto è che tende a sovra elongare sui cambi bruschi di direzione, il secondo è che è molto difficile da tarare e la difficoltà aumenta in funzione del numero di drivate che vuoi considerare.
Tuttavia dipende tutto da come pensi di agire e dai tempi che hai a disposizione.
Il modo più sicuro è campionare prima con il laser, pulire il campionamento, costruirci le camme e lavorare sulle camme precalcolate. Tuttavia devi avere il tempo di misurare prima e tagliare dopo.
Se vuoi farlo al volo il tutto si complica kalman diventa quasi d'obbligo, ma fai tutto in una passata. Tuttavia tagliando a laser non credo che sia la soluzione giusta, in quanto quasi sicuramente la fase di taglio impedirebbe il funzionamento del misuratore....

In ogni caso la grana più grossa che vedo è avere il campionamento correttamente fasato con la misura in modo da avere la certezza posizionale delle misure eseguite. In entrambi i casi.

Attenzione se lavori con un asse periodico all'accumulo di errore. Se giri massimo di 360° avanti ed indietro non hai noie, ma se fai più giri attento all'errore numerico.

Modificato: 5 gennaio 2021 da Marco Mondin

[walterword]

Scrivere e leggere è sicuramente un modo democratico di intendere un problema tecnologico.

Ma per essere sicuri e professionali è bene scrivere un algoritmo anche in pseudo codice per far capire e risolvere tutti insieme il problema.

Cosa proponi Marco ? 

[lelos]

ciao

un laser è molto influenzato dalla superfice sulla quale riflette , (colore , opacità ...)

è la scelta ottimale ?

 

[lelos]

22 ore fa, Marco Mondin ha scritto:

Attenzione se lavori con un asse periodico all'accumulo di errore. Se giri massimo di 360° avanti ed indietro non hai noie, ma se fai più giri attento all'errore numerico.

dipende da quale sistema usi ....anche se metti un riduttore (con riduzione a scelta) con certi sistemi pur girando sempre dalla stessa parte l'errore numerico è così piccolo che praticamente si riflette sulla meccanica come inesistente.

 

[Marco Mondin]

40 minuti fa, lelos ha scritto:

dipende da quale sistema usi ....anche se metti un riduttore (con riduzione a scelta) con certi sistemi pur girando sempre dalla stessa parte l'errore numerico è così piccolo che praticamente si riflette sulla meccanica come inesistente.

Già, ma purtroppo non in tutti.