Cambio programma robot kuka

[walterword]

una cella con kuka e 1500 è in profinet e gia funzionante da qualche mese.

Attualmente il N_programma inviato al plc è =1 

Vorrei poter cambiare al volo il programma da far eseguire al robot ma mi trovo in difficoltà

Non trovo documentazione per capire come gestire la cosa, oltre al N_Prog da inviare ci sono altri altri segnali digitali che non capisco come gestirli

Qualcuno hai mai cambiato al volo il programma in esecuzione nel robot da plc?

Saluti