Problemi encoder incrementale

[Eleonora Fontana]

Buongiorno,

sono alle prese con un problema urgente che non so come risolvere.

Premetto che sono alle prime armi e quindi sto ancora imparando tanto, per questo magari alcune cose sembreranno scontate o banali.

 

Allora, attraverso un PLC Panasonic (FP0R C16P) sto comandando tre motori (sempre panasonic, brushless, MSMD012J1S con encoder incrementale): quando eseguo uno spostamento assoluto in modo che i motori si posizionino esattamente in un punto si verifica un problema che vorrei eliminare: il motore gira fino al raggiungimento della posizione, ma poi l'albero esegue delle piccole oscillazioni attorno al valore target. Vorrei fare in modo, invece, che il motore, una volta raggiunta la posizione desiderata, stia completamente immobile fino a quando non viene comandato lo spostamento successivo (purtroppo i motori non dispongono di freni).

 

Guardando un po' in rete ho letto che si può risolvere utilizzando un PID, ma non so bene come posso implementare un controllore di questo tipo.

Qualcuno riuscirebbe a darmi delle delucidazioni?

 

Grazie mille a chiunque mi dedichi del tempo.

Modificato: 16 marzo 2021 da Eleonora Fontana

[Roberto Gioachin]

Se non ricordo male il tuo motore è comandato in treno di impulsi, quindi se non escono impulsi dal plc, il motore non si deve muovere.

Se il motore si muove devi tarare meglio i parametri del drive.

  Il 16/03/2021 alle 13:29 , Eleonora Fontana ha scritto:

purtroppo i motori non dispongono di freni

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La chiusura di un eventuale freno avrebbe senso solamente con Servo-on disattivato, con Servo-on = ON il motore deve rimanere fermo in coppia.

[Eleonora Fontana]

Il problema è che i motori sono montati su una struttura meccanica parallela Agile Eye: quando il "corpo" centrale si muove, il peso della struttura comporta dei movimenti indesiderati.  

Ad esempio, se i motori compiono una certa rotazione e il corpo centrale si muove, anche a basse velocità, una volta arrivati in

posizione i motori si fermano, ma a causa del peso della struttura che porta a sbilanciarsi, i motori continuano a muoversi e visivamente la struttura oscilla.

Pensavo che bloccare tutto una volta arrivati in posizione potesse aiutarmi.

  Il 16/03/2021 alle 14:02 , Roberto Gioachin ha scritto:

Se il motore si muove devi tarare meglio i parametri del drive.

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Su quali parametri potrei agire?

[Roberto Gioachin]

In genere si dovrebbe agire sul guadagno proporzionale e/o tempo integrativo, ma si devono fare alcune prove in quanto con un guadagno troppo elevato il motore si mette a vibrare.

In pratica il controllo all'interno del drive, verifica l'errore di posizione fra quanto impostato (conteggio degli impulsi arrivati da plc) ed il conteggio dell'encoder, la differenza fra questi (errore di inseguimento) moltiplicato per il guadagno proporzionale fornisce il riferimento di velocità per il movimento del motore, in caso di derive, ci pensa la funzione integrativa a compensare questo scostamento. 

Questa spiegazione è molto semplificata, ma serve solamente per dare un idea di cosa deve fare il drive.

I parametri da ritoccare potrebbero essere proprio questi, guadagno proporzionale e tempo integrativo.

[Livio Orsini]

  Il 16/03/2021 alle 14:11 , Eleonora Fontana ha scritto:

ma a causa del peso della struttura che porta a sbilanciarsi, i motori continuano a muoversi e visivamente la struttura oscilla.

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La prima cosa da verificare è se la coppia a velocità zero, che possono erogare i motori, è suffciente.

Poi, bisogna ottimizzare molto bene l regolatori di velocità e corrente del drive; se la prestazione è un  po' "spinta" non sempre l'auto tuning è sufficiente.

Poi si ottimizzano i guadagni del regolatore di posizione, come ha accennato Roberto Gioachin.

Controlla che non sia impostato anche un derivativo. Rende il sistema più pronto ma anche molto più "nervoso"

[Eleonora Fontana]

Ciao! 

  Il 16/03/2021 alle 15:21 , Livio Orsini ha scritto:

bisogna ottimizzare molto bene l regolatori di velocità e corrente del drive; se la prestazione è un  po' "spinta" non sempre l'auto tuning è sufficiente.

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Cosa intendi?

[Livio Orsini]

  Il 16/03/2021 alle 16:05 , Eleonora Fontana ha scritto:

Cosa intendi?

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Quello che ho scritto. Il motore è alimentato da un suo alimentatore-regolatore, anche questo dispositivo fa parametrizzato ed ottimizzato nei guadagni.