Robot traccia linee

[wholff]

Buonasera,
sto cercando in rete progetti per realizzare un robot semovente che tracci linee seguendo un file bidimensionale in formato CAD (.dxf o .dwg). Mi sarebbe sufficiente anche qualche spunto per iniziare a realizzare il tutto.
Grazie.

[Ctec]

Una possibile soluzione è di usare un programma che converta il disegno CAD in codice G, e che tu implementi nel robot un interprete di tale codice.

[wholff]

14 ore fa, Ctec scrisse:

Una possibile soluzione è di usare un programma che converta il disegno CAD in codice G, e che tu implementi nel robot un interprete di tale codice.

Il problema secondo me è da affrontare in maniera inversa. Una volta trovata una cinematica per il robot (due cingoli, tre ruote piroettanti, una traente e due folli, etc) e ricavata la relativa equazione del moto, solo allora è da cercare un postprocessor che dia in uscita un gcode compatibile. In questa sede vorrei confrontarmi per ottenere soluzioni o seguire consigli da chi già ha fatto qualcosa di simile per risolvere tutte le parti del progetto e concertarle in una macchina funzionante. In attesa di consigli ringrazio.

[Ctec]

Ah, avevo inteso che il problema stava nel come creare la traiettoria, non l'intero oggetto.

Così di primo acchito, direi di semplificare il tutto, almeno in via iniziale. Quindi andrei su un sistema a cingoli, dove con due servomotori ti muovi nel piano e puoi ruotare bene su te stesso. Con tre o più ruote dovrebbe aumentare la mole di calcoli da effettuare. Oppure semplificando se si hanno problemi con i cingoli (grande superficie di contatto, grande attrito in curva), potresti usare due ruote motrici indipendenti e una o due ruote libere pivotanti per sterzate ancora più semplici.

Però mi fermo, non ho mai avuto tempo per sviluppare progetti simili.

[wholff]

1 ora fa, Ctec scrisse:

Ah, avevo inteso che il problema stava nel come creare la traiettoria, non l'intero oggetto.

Così di primo acchito, direi di semplificare il tutto, almeno in via iniziale. Quindi andrei su un sistema a cingoli..

Credo che adotterò infatti un modello con cingoli in quanto ho bisogno di massima aderenza su superfici non scoscese ma che in alcuni casi offrono pochissimo attrito. Per quanto riguarda invece il modello matematico delle equazioni avrei intenzione di partire da un file .dxf e ricreare un offset positivo ed uno negativo della curva da tracciare in modo che si possano avere i percorsi che devono seguire i due cingoli. Pensavo infatti di mettere una penna tracciante al centro dell'asse dei due cingoli.