Sostituzione motore robot ABB

[82fabio82]

Buon giorno,

sono nuovo del forum, un saluto a tutti, vi scrivo per chiedere informazioni e corretta procedura per la sostituzione di un motore su di un robot ABB, anni fa mi è capitato di seguirla e con i tecnici di ABB stessa, ora però non lo faccio da tempo e avrei bisogno di delucidazioni perchè vorrei farlo in autonomia.

Dopo averlo sostituito meccanicamente il motore non ricordo più il restante, il motore arriva con a corredo il numero di "zero meccanico", che deve combaciare con lo zero resolver.....

lo devo inserire nei parametri di sistema ? Dove ? Poi va fatta la calibrazione dell'asse ? C'è qualche altro punto importante che non ricordo ?  

Grazie in anticipo.

[82fabio82]

Dimenticavo di dirvi che si tratta di un IRB 4600, ne abbiamo sia S4C Plus che IRC5