PID_Compact_V2 Parametro Disturbance

[aude]

Buon giorno , dallo schema a blocchi riportata su TIA portal V16 , mi sembra di capire che il valore inserito nel parametro Disturbance venga sommato algebricamente al valore elaborato dal PID prima di verificarne i limiti e quindi metterlo in uscita. 

Chiedo è effettivamente cosi? 

Qualche suggerimento dove reperire altra documentazione ed esempi di utilizzo?

 

Ringrazio anticipatamente

[walterword]

potrebbe essere l'implementazione di un disturbo , magari sulle analogiche.

Mettilo a zero e regola con un pid normale. Con integrale e derivata dovresti poter regolare senza problemi, integri e derivi anche i disturbi.

Se viene sommato al risultato di P + I + D + Disturbance lo devi vedere come un bias o più comunemente detto offset. Algebricamente è una costante 

 

Modificato: 24 agosto 2021 da walterword