Oggetto tecnologico con V90 to_positioning_Axis

[marchinoktm]

Buon  giorno 

 

nella mia applicazione utilizzo un v90 da 400W incrementale, comandato da un oggetto tecnologico per il controllo della posizione di un asse .(to_Positioning _Axis)

All'avvio del plc devo implementare un homing dell'asse . Per fare questo, devo andare contro una battuta meccanica non riesco ad inserire  un semplice Micro, per caricare il valore nella quota reale dell' oggetto tecnologico .

 

Ho scritto una funzione che prima di attivare il movimento  jog , vado a limitare il valore di coppia nell'azionamento (mediante sinapara);

• con un bit abilito il MC_MOVE_Jog 
• l'asse si sposta verso la battuta meccanica e va a spingere 
• quando la mia funzione rileva il valore di coppia troppo alta, rispetto al limite impostato, disabilito il Jog .

 

Il mio problema è che appena disabilito (solo quando sono contro la battuta meccanica) il bit del jog, l'oggetto tecnologico mi restituisce il codice di errore Error detail =541 .

Ho provato a :

• Disabilitare l'errore d'inseguimento nell'oggetto tecnologico 
• ad abilitare prima MC_HALT e poi disabilitare il JOG 
• mettere il valore di JERK a zero sul blocco MC_HALT 
• messo a zero le rampe di Decelerazione sul blocco MC Halt

 

tutte queste prove mi danno come esito l'error detail = 541 ; l'errore in questione scompare con l'attivazione dell'MC_RESET ma vorrei evitare di far premere all'operatore, il bit di reset 

Come posso evitare quest'errore ? ci sono delle impostazioni da attivare nella DB dell'oggetto tecnologico 

 

Grazie Mille 

[leleviola]

Ma non usi MC_Home per impostare la modilità di Home? Penso sia quella che devi usare per far capire al sistema come effettui l'acquisizione della posizione di Home, ce ne sono diverse di modalità da selezionare, con micro, senza micro, con limite di coppia, etc.. Una volta impostata la modalità di Home lanci il comando di movimento dell'asse se necessario, dai un occhio all'aiuto in linea

Modificato: 29 marzo 2022 da leleviola

[marchinoktm]

Ciao Leleviola , grazie per la risposta . 

Ho controllato nella varie modalità dell'MC home , ma non vedo una modalità che controlli home con il limite di coppia 

Sto utilizzando tia V16 e le librerie del Motion control sono alla versione 5.0 

 

Ho controllato anche nell'oggetto tecnologico, ma non vedo questa modalita? Mi sta sfuggendo qualcosa ? 

 

 

[batta]

2 ore fa, marchinoktm ha scritto:

ma non vedo una modalità che controlli home con il limite di coppia 

Ora non ho la possibilità di fornirti dettagli, ma guarda bene nella configurazione dell'oggetto tecnologico. È lì che trovi come eseguire l'homing, e c'è anche l'azzeramento in battuta meccanica.
In quanto al limite di coppia, perché tirare in ballo sina_para quando hai il drive controllato come oggetto tecnologico? Tra le funzioni MC_xxx c'è anche quella per impostare i limiti di coppia.
Tra l'altro, se non ricordo male, mi pare che il limite di coppia per la ricerca del riscontro meccanico si possa impostare all'interno della configurazione dell'homing.

[marchinoktm]

Il 29/3/2022 alle 11:19 , batta ha scritto:

Ora non ho la possibilità di fornirti dettagli, ma guarda bene nella configurazione dell'oggetto tecnologico. È lì che trovi come eseguire l'homing, e c'è anche l'azzeramento in battuta meccanica.
In quanto al limite di coppia, perché tirare in ballo sina_para quando hai il drive controllato come oggetto tecnologico? Tra le funzioni MC_xxx c'è anche quella per impostare i limiti di coppia.
Tra l'altro, se non ricordo male, mi pare che il limite di coppia per la ricerca del riscontro meccanico si possa impostare all'interno della configurazione dell'homing.

Grazie mille della risposta Batta 

 

Ho controllato nella funzione MC_home e ho trovato che in modalità 3, esegue il riscontro meccanico fisso 

ho messo anche un valore di coppia nella variabile della DB dell'oggetto tecnologico "TorqueLimiting.LimitDefaults.Force" (prima alto poi basso), ma ogni volta che lancio un MC home , fa un leggero movimento, e porta a termine mc home (done piu carico della quota impostata)

 

ho anche aumentato i prm  Clamping.FollowingErrorDeviation e Clamping.PositionTolerance che sono di default nell'oggetto tecnologico 10 mm e 10 mm , ma si comporta sempre uguale 

 

Onestamente io non ho mai utilizzato questa modalità con un V90 incrementale; ho paura che questo sia un limite di questo tipo di azionamento 

 

[batta]

1 ora fa, marchinoktm ha scritto:

Onestamente io non ho mai utilizzato questa modalità con un V90 incrementale

All'oggetto tecnologico non interessa se collegato c'è un V90 o un S120.
Da quello che descrivi, sembra che il limite di coppia sia troppo basso, tanto da non riuscire quasi a muioversi, ed interpreta la situazione di stallo come appoggio sul riscontro meccanico.

[marchinoktm]

14 ore fa, batta ha scritto:

All'oggetto tecnologico non interessa se collegato c'è un V90 o un S120.
Da quello che descrivi, sembra che il limite di coppia sia troppo basso, tanto da non riuscire quasi a muioversi, ed interpreta la situazione di stallo come appoggio sul riscontro meccanico.

infatti anche io ho la stessa impressione ... ma ho provato ad alzare i valori anche a dei valori assurdi , ma il comportamento è uguale 

[leleviola]

Allora mi sa che sei al limite con le impostazioni dell'Asse Tecnologico, probabile che hai i limiti dell'Asse Tecnologico bassi

[batta]

Non è che hai impostato i limiti di coppia con sina_para e poi li hai lasciati bassi?
In teoria, l'oggetto tecnologico dovrebbe scrivere i limiti di coppia negli stessi parametri di sina_para, ma meglio togliere il limite eventualmente impostato con sina_para.
Attenzione poi che ci dovrebbero essere due limiti di coppia: uno per il movimento in positivo, ed uno per il movimento in negativo.
Il limite di coppia per il movimento negativo, se non ricordo male, va impostato con valore negativo.

[marchinoktm]

6 ore fa, leleviola ha scritto:

Allora mi sa che sei al limite con le impostazioni dell'Asse Tecnologico, probabile che hai i limiti dell'Asse Tecnologico bassi

Non mi sembra perche ho variato diverse volte il valore della forza dal valore della DB 

[marchinoktm]

4 ore fa, batta ha scritto:

Non è che hai impostato i limiti di coppia con sina_para e poi li hai lasciati bassi?
In teoria, l'oggetto tecnologico dovrebbe scrivere i limiti di coppia negli stessi parametri di sina_para, ma meglio togliere il limite eventualmente impostato con sina_para.
Attenzione poi che ci dovrebbero essere due limiti di coppia: uno per il movimento in positivo, ed uno per il movimento in negativo.
Il limite di coppia per il movimento negativo, se non ricordo male, va impostato con valore negativo.

no perchè è la prima cosa che ho controllato P 29050  = 300% , p2951 = -300% p 1520 = 3,98Nm p1521=-3.98Nm essendo un motore da 400W a bassa inerzia (1.27 Coppia nominale)

 

[batta]

Ma se lo muovi in jog, Funziona? E di quanta coppia ha bisogno per muoversi? E quanta coppia è richiesta durante l'homing? Fai un trace delle variabili che interessano il ciclo.

[marchinoktm]

2 ore fa, batta ha scritto:

Ma se lo muovi in jog, Funziona? E di quanta coppia ha bisogno per muoversi? E quanta coppia è richiesta durante l'homing? Fai un trace delle variabili che interessano il ciclo.

Si in Jog L'asse si muove senza nessun problemi cosi come in mC_absolute alla quota prefissata , da un valore di circa 300 rpm ad un valore di 2800 rpm 

La coppia passa da un valore di circa 0.3 Nm  a 300 rpm fino a 0.8 Nm a 2800 rpm 

Considera che ho un riduttore epicicloidale di 1 a 20 e con uno sviluppo di 188,4 mm , girando l'asse su una cremagliera 

[batta]

Un trace registrato durante il ciclo di homing, per capire a quale coppia l'asse crede di essere arrivato in battuta meccanica?
Io sono sempre dell'idea che, da qualche parte, ci sia impostato un limite di coppia troppo basso.
Potresti provare anche con il simulatore, così vedresti cosa succede senza attriti.
Se il problema si presenta anche in simulazione, significa che c'è qualcosa di sbagliato nella gestione dell'homing.
Se, in simulazione, l'asse si muove alla ricerca del riscontro meccanico (che non troverà), ritorna l'idea che ci siano limiti di coppia troppo bassi.
A proposito di tali limiti, dovrei verificare per darti una risposta certa ma, mi pare, il limite di coppia è riferito all'uscita del riduttore, non alla coppia del motore. Quindi, se hai un riduttore con rapporto 20/1...

[marchinoktm]

Il 2/4/2022 alle 16:45 , batta ha scritto:

Un trace registrato durante il ciclo di homing, per capire a quale coppia l'asse crede di essere arrivato in battuta meccanica?
Io sono sempre dell'idea che, da qualche parte, ci sia impostato un limite di coppia troppo basso.
Potresti provare anche con il simulatore, così vedresti cosa succede senza attriti.
Se il problema si presenta anche in simulazione, significa che c'è qualcosa di sbagliato nella gestione dell'homing.
Se, in simulazione, l'asse si muove alla ricerca del riscontro meccanico (che non troverà), ritorna l'idea che ci siano limiti di coppia troppo bassi.
A proposito di tali limiti, dovrei verificare per darti una risposta certa ma, mi pare, il limite di coppia è riferito all'uscita del riduttore, non alla coppia del motore. Quindi, se hai un riduttore con rapporto 20/1...

Ciao Batta 

 

Grazie mille della risposta , ma i parametri descritti sono sempre valorizzati a mio avviso correttamente . 

Nella pagina dell'oggetto tecnologico alla voce riscontro fisso, ho impostato i valori che vedi nella pagina di tourque.png ed sono impostati dal lato del motore . 

sono andato anche online sull oggetto tecnologico per variare il valore di 0.4 prima ancora di lanciare l'Mc_Home... anche mettendo un valore di 3.98 (300% di coppia nominale) il movimento verso il riscontro fisso non viene eseguito per la sua corsa . 

Considera che da quando lancio Mc home , il ricscontro fisso si trova a circa 300 mm 

 

 

Nella 

[marchinoktm]

Buona sera 

 

Alla fine dopo varie richieste direttamente in Siemens , sono riuscito ad arrivare al mio scopo senza utilizzare la modalità dell'oggetto tecnologico, perchè questa non funziona . 

Vi spiego come ho risolto :

 

1 ) ho dovuto mettere nell' oggetto tecnologici sotto la sezione >> Limiti di Coppia >> valore attivo su lato motore e come limite in valore pari a 0,5 Nm(utilizzando un motore da 1,2Nm)

2 ) ho inserito nella mia logica le seguenti Funzioni :

• MC_Torque Limit
• MC_VElocity 
• Mc_Stop 

3) Settaggio del MC Torque Limit :

• Mode == 1 
• Limit == un valore di coppia inferiore a quello impostato nell'oggetto tecnologico (0,2 impostato che rimane inferiore al valore di 0,5 Nm)

4)Settaggio MC Velocity :

• ho inserito solo la direzione per poter variare il movimento dell'asse 

5) Settaggio Mc Stop

• Mode == 0

La sequenza che ho dovuto eseguire è la seguente :

1. Enable sul MC_Torque Limit == true 
2. controllo MC_TorqueLimit.Busy == true and MC_TorqueLimit.error = false 
3. Execute MC_Velocity con fronte di salita 
4. quando l'asse va in battura meccanica e la coppia del motore raggiunge il limite impostato (0,2 Nm) le flag Mc_TorqueLimit.In Clamping e Mc_TorqueLimit.inLimitation vanno a true 
5. Mc_velocity si ferma e l'asse si arresta 
6. cambio la direzione del MC_Velocity 
7. Abilito l'execute del MC_Velocity 
8. L'asse cambia la direzione e di conseguenza si stacca dalla battuta meccanica e le flag Mc_TorqueLimit.In Clamping e Mc_TorqueLimit.inLimitation vanno a false 
9. a questo punto execute dell MC_Stop e fermo l'asse 
10. con MC_Stop.Done disabilito L'execute sull MC_Torque Limit 

E IMPORTANTE NON DISABILITARE MAI L'EXECUTE SULL MC_TORQUELIMIT FIN TANTO CHE LA SEQUENZA NON è TERMINATA CON L'MC_STOP 

 

[Livio Orsini]

Ottimo per aver risolto il problema. Ancora ottima la tua condivisione della soluzione.

 

Mio parere personale.

Quando facevo controlli di questo tipo, senza usare oggetti tencnologici di libreria, era suffciente una sola istruzione: se era in analogico scrivevo il valore di riferimento di coppia in un'uscita analogica. In caso di comunicazione seriale o bus di campo era poco di pi di un'istruzione.

Forse l'uso di librerie facilita che non conosce bene i drive, ma complica parecchio le cose.

E una mia convinzione che può essere condivisa o meno.

[marchinoktm]

Buon giorno Livio 

 

Condivido appieno la tua analisi; hanno implementato interfacce utili per semplificare la parametrizzazione di un asse, ma di contro hanno incrementato e reso complicato le semplici operazioni.

Ora se analizzo il mio caso, fare la taratura su una battuta meccanica non è  proprio la miglior soluzione (di solito utilizzo un riscontro elettrico ), ma non avendo gli spazi necessarie era  l'unica soluzione da utilizzare nel mio sistema ....  ma e poi mai pensavo di entrare in un ginepraio del genere 😀

[batta]

Io sono sempre dell'idea che ci sia solo qualche parametro non corretto ad impedire il funzionamento della sequenza di homing.

 

Modificato: 14 aprile 2022 da batta

[marchinoktm]

Ciao Batta 

 

Ho girato il mio progetto alla siemens a Milano ma non mi hanno dato una soluzione; poi mi hanno girato la soluzione dalla germania con l'utilizzo dei blocchi Mc come descritti nel mio esempio.

Ho anche verificato con la siemens italia , ma mi avevano confermato che i parametri inseriti nell'oggetto tecnologico erano corretti. per questo che mi hanno passato direttamente la germania 

 

Comunque L'importante è avere risolto.. grazie delle dritte