Motore Brushless "va oltre"

[Marietto91]

Ciao a tutti,

 

Sto utilizzando un brushless Siemens collegato ad un s120 (CU310) per muovere una tavola rotante in posizione a step. 

 

Il problema è che lui fa i suoi posizionamenti, ma va sempre oltre di qualche decimo di grado, e poi ricompensa tornando indietro alla posizione corretta. Il problema si accentua all'aumentare della velocità, acc e dec ovviamente.

 

Ho già provato ad alzare la coppia dallo starter (quindi lato azionamento) ed i guadagni dall'oggetto tecnlogico, ma nulla.

 

Per chi avesse pazienza, mando link we transfer con un video in slow-motion molto esplicativo: https://we.tl/t-iFFM3sZvBS

 

Qualcuno ha qualche suggerimento?

[alessandropa]

Ciao, ho notato un problema simile utilizzando un v90 e nei posizionamenti assoluti, arrivava lungo per poi sistemarsi. A forza di ricerche si è scoperto che era una lentezza nella risposta del loop di posizione dovuta al tempo troppo alto di richiamo dell' OB servo.

Prova a guardare nelle proprietà dell' OB il tempo di richiamo e in caso abbassalo

[batta]

1 ora fa, Marietto91 ha scritto:

Sto utilizzando un brushless Siemens collegato ad un s120 (CU310) per muovere una tavola rotante in posizione a step. 

Ma chi comanda il motore? Un PLC? In che modo?

[Marietto91]

1 ora fa, alessandropa ha scritto:

Ciao, ho notato un problema simile utilizzando un v90 e nei posizionamenti assoluti, arrivava lungo per poi sistemarsi. A forza di ricerche si è scoperto che era una lentezza nella risposta del loop di posizione dovuta al tempo troppo alto di richiamo dell' OB servo.

Prova a guardare nelle proprietà dell' OB il tempo di richiamo e in caso abbassalo

Ho provato ad abbasarlo da 10 a 5 ma nulla.

 

4 minuti fa, batta ha scritto:

Ma chi comanda il motore? Un PLC? In che modo?

L'azionamento è comandato da una 1214 in Profinet (telegramma 4). Utilizzo l'oggetto tecnologico positioning, modulo 0-360°

 

i movimenti a step che si vedono nel video sono dei move absolute di 18 - 36 -54°... e così via fino a 360.

[Livio Orsini]

Se va "lungo" significa o che inizia tardi a decelerare o che la decelerazione reale è minore di quella impostata dal posizionatore.

[batta]

Dovresti fare un trace delle seguenti grandezze:

• Posizione
• Riferimento di velocità
• Velocità attuale
• Accelerazione (che significa anche decelerazione)
• Coppia

Inoltre, dovresti indicare come hai impostato i limiti della dinamica.

 

Una prova che puoi fare velocemente, è ridurre il "Valore di comando" nella configurazione dell'oggetto tecnologico, in "Circuito di regolazione".
Sempre nella configurazione dell'oggetto tecnologico, dovresti verificare tutti i parametri in "Controlli posizionamento".

 

Molto strano però che, per un posizionamento come questo, che non è certo spinto, ci sia questo problema. O c'è qualche parametro sballato, oppure si sta chiedendo al motore di decelerare più di quanto sia in grado di fare. Ma, in questo caso, se non hai disabilitato l'errore di inseguimento (e se l'errore di inseguimento non è impostato con valori molto alti), dovrebbe andare in errore l'asse.

[Livio Orsini]

Se il controllo di posizione lavora correttamente, una volta impostata la quota della missione e la velocità il controllo, in base ai valori di accelerazione e decelerazione massimi, calcola la quota di rallentamento ed il tratto in "lento". Se non si ferma in posizione o ha sbagliato i calcoli, o la decelerazione impostata è maggiore di quella che realmente la macchina può fare. Non vedo altre possibili cause, anche perchè, da quanto scrive l'autore della discussione, è un comportamento costante.