Riposizionamento tra due motori asincroni

[tnt6]

Buonasera a tutti.

 

Avrei bisogno di un parere da parte vostra su un lavoro che devo affrontare.

Sostanzialmente ho due motori asincroni sotto due inverter ( un inverter per motore ), dove ogni motore ha il proprio encoder.

Gli encoder in questione sono IO link, collegati mediante un master io link ethercat al mio PLC (un NX1P2 Sysmac Studio).

I due motori in questione, sono due pinze che ruotano SEMPRE assieme. Tuttavia può capitare che le due pinze ruotando, si sfasino. 

Il compito di questa architettura ( Ovviamente discutibile in quanto si poteva evitare il tutto con un unico asse di trasmissione tra le due pinze) è far si che le due pinze non si sfasino mai,

cosa che potrebbe causare danni.

 

Personalmente stavo pensando di fare un PID ( Sfruttando la funzione PID contenuta in Sysmac).

Volevo stabilire una delle due pinze come MASTER e controllare la posizione della pinza SLAVE continuamente rispetto alla pinza MASTER.

Nel caso in cui ci sia uno sfasamento tra le due pinze ( a seconda che lo SLAVE sia in anticipo o in ritardo rispetto al MASTER ) volevo decelerare o accelerare la velocità dell'Inverter Master a seconda della posizione della pinza SLAVE.

 

Cosa ne pensate? Esiste qualche altro metodo per affrontare questo problema?

 

Grazie per l'attenzione. 

[Livio Orsini]

Devi realizzare la funzione "albero elettrico", non specifichiu il tipo di inverter che stai impiegando ma, spesso, gli inverters moderno hanno già integrata questa funzione. Verifica sul manuale dell'inverter e se è presente questa possibilità, evita di reinventare la ruota e usa la funzione dell'inverter.

In caso contrario...te la devi realizare.

Se vuoi qui trovi un mio tutorial sui controlli; nel sestocapitolo, dedicato agli esempi, trovi la realizzazione di un albero elettrico

[tnt6]

L inverter è un Omron Q2

 

Non ho mai sentito parlare di questa funzione albero elettrico.

[Livio Orsini]

2 ore fa, tnt6 ha scritto:

Non ho mai sentito parlare di questa funzione albero elettrico.

 

Alcuni manuali la indicano come "Electronic gear" (ingranaggio elettronico).

Comunque se leggi il tutorial che ti ho linkato trovi spiegato il funzionamento di questa funzione, oltre ad una codifica in pseudo "C".

[tnt6]

39 minuti fa, Livio Orsini ha scritto:

 

Alcuni manuali la indicano come "Electronic gear" (ingranaggio elettronico).

Comunque se leggi il tutorial che ti ho linkato trovi spiegato il funzionamento di questa funzione, oltre ad una codifica in pseudo "C".

Ho dato uno sguardo al manuale. Dovrebbe essere la parte in cui menzioni il Master Virtuale giusto? Paragrafo 6.2.1.3

[Livio Orsini]

Si, ma quella è solo un caso. Ti conviene leggere almeno tutto il paragrafo dedicato all'asse elettrico. Se non sei esperto in controlli ti converrebbe leggere tutto il tutorial dall'inizio, non è molto lungo.

[tnt6]

Probabilmente lo leggerò tutto. In ogni caso sto provando a cercare questa funzione sull'Inverter Q2. 

Attualmente non ricordo se utilizzeremo il Q2A o il Q2V, ma credo che possano inglobare questa funzione su entrambi i modelli.