regolazione posizione asse elettrico

[gig1978]

salve a tutti vi espongo il mio problema , vorrei sostituire su di una macchina da stampa flessografica gli ingranaggi con dei motori brushless, attualmente i colori stampa sono sincronizzati tra loro con degli ingranaggi che a secondo dei cilindri stampa che variano di diametro da 38 cm di circonferenza ai 80 cm vengono cambiati. io vorrei sostituire gli ingranaggi con dei motori brushless utilizzando appunto un asse elettrico, avevo pensato di usare un master "virtuale " nel senso che gira a vuoto perche altrimenti non potrei gestire la posizione del colore usato come master .

la mia domanda e come posso gestire il registro stampa visto che gli sviluppi sono sempre diversi e devo poter muovere il registro mentre i motori sono in marcia , grazie in anticipo

[Livio Orsini]

Il master virtuale è una soluzione consolidata per regolazioni di questo tipo. Se leggi questo mio tutorial, nel capitolo 6, trovi anche un esempio di una regolazione simile (se ricordo bne).

 

Il controllo di registro deve agire aumentando o diminuendo gli inpulsi contati sullo slave interessato.

Cerco di chiarire con un esempio.

Se il controllo di registro deve spostare avanti il cilindro di un agolo corrispondente a 13 impulsi, sottrai 13 al contatore dell'encoder di quel cilindro, il regolatore dell'asse recupererà l'errore facendo correre di più il cilindro, quindi la sua posizione relativa si sposta avanti.

[gig1978]

grazie Livio prezioso come al solito

[batta]

In ogni asse elettrico che si rispetti, c'è la possibilità di cambiare rapporto e di modificare la fase.

[beppeconti]

Si confermo.

Probabilmente avrai bisogno anche di conoscere la posizione angolare di ogni cilindro per metterlo in fase prima dell'inizio stampa,  quindi ti servirà o un segnale di riferimento o un motore con encoder assoluto

 

[Livio Orsini]

  Il 22/02/2023 alle 17:17 , batta ha scritto:

In ogni asse elettrico che si rispetti, c'è la possibilità di cambiare rapporto e di modificare la fase.

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Cambiare rapporto è scontato, modoficare la fase di uno slave significa aggiungero o togliere una costante alla posizione misurata.

 

  Il 22/02/2023 alle 19:52 , beppeconti ha scritto:

Probabilmente avrai bisogno anche di conoscere la posizione angolare di ogni cilindro per metterlo in fase prima dell'inizio stampa,  quindi ti servirà o un segnale di riferimento o un motore con encoder assoluto

 

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E un'operazione standard. Io l'ho sempre fatta tramite fasatura meccanica della marca di zero dell'encoder assoluto.

[batta]

  Il 23/02/2023 alle 06:08 , Livio Orsini ha scritto:

modoficare la fase di uno slave significa aggiungero o togliere una costante alla posizione misurata.

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Sì, certo, era solo per dire che in qualsiasi gestione di un asse elettrico fa parte della norma, non c'è niente di speciale.
E si può fare al volo, impostando la dinamica con la quale lo slave si deve adattare alla nuova posizione relativa.
Oggi, fare queste operazioni, è molto semplice.

 

[Livio Orsini]

  Il 23/02/2023 alle 15:49 , batta ha scritto:

Oggi, fare queste operazioni, è molto semplice.

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Si oggi, anche se non sai come funziona un asse elettrico, puoi benissimo fare tutte queste operazioni, basta leggere il manuale o, al più, chiedere a PLCForum.🙂

[gig1978]

appunto spulciando i manuali ormon ho trovato una FB per il cp1h che fa proprio al caso mio , crea un rapporto di riduzione elettronica tra un asse reale master e un asse reale slave con feedback di retroazione tramite encoder. E’ possibile aggiungere a questo movimento sincrono un movimento virtuale di correzione che viene sommato o sottratto all’asse master per produrre il movimento “rifasato” sull’asse slave , che ne dite?

 

[Livio Orsini]

  Il 23/02/2023 alle 16:56 , gig1978 ha scritto:

che ne dite?

 

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Che non va bene.

Se devi correggere la fase di uno slave devi aggiungere o sottrarre una costante allo slave. inoltre c'è da stabilire se la costante va aggiunta a gradino o in rampa.

 

Sfasare il master comporta uno sfasamento ritardato, e proporzionale ai rapporti, di tutti gli slaves.

Il controllo di registro deve correggere solo quel cilindro su cui è applicato.

Pensa ad una stampa i quadricomia in cui hai un colore (cilindro) non in fase, se correggi la fase sul master sposti la fase di tutti i colori, quindi ricuperi l'errore di uno e crei un errore negli altri 3.

 

[batta]

  Il 24/02/2023 alle 06:23 , Livio Orsini ha scritto:

Se devi correggere la fase di uno slave devi aggiungere o sottrarre una costante allo slave

Expand  

Credo che @gig1978 abbia descritto male il funzionamento. Di sicuro non viene effettuata nessuna operazione sul master, ma è lo slave che si adegua correggendo la propria posizione.

 

[Livio Orsini]

  Il 24/02/2023 alle 09:55 , batta ha scritto:

Credo che @gig1978 abbia descritto male il funzionamento.

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Lui ha scritto proprio:

  Il 23/02/2023 alle 16:56 , gig1978 ha scritto:

E’ possibile aggiungere a questo movimento sincrono un movimento virtuale di correzione che viene sommato o sottratto all’asse master per produrre il movimento “rifasato” sull’asse slave ,

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Io credo che intedesse proprio quello che ha scritto.

Comunque se intendeva altro lo specificherà in seguito, almeno spero.🙂

 

Ci sono casi in cui si fa una variazione di fase sul master, specialmente in caso di master virtuale, per sfasare contemporaneamente tutti gli slaves.

[batta]

  Il 24/02/2023 alle 15:44 , Livio Orsini ha scritto:

Io credo che intedesse proprio quello che ha scritto.

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Poter sfasare lo slave rispetto al master fa parte delle fuinzioni base di un asse elettrico. Non riesco ad immaginare che Omron abbia creato una funzione dove è possibile creare uno sfasamento del master, e non dello slave.

[Livio Orsini]

  Il 25/02/2023 alle 11:33 , batta ha scritto:

Non riesco ad immaginare che Omron abbia creato una funzione dove è possibile creare uno sfasamento del master, e non dello slave.

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Questo non lo so, anche perchè non ho mai usato PLC Omron.

Io ho realizzato sistemi simili per flexografiche e rotative usando un master virtuale a cui agganciare i vari slaves.

Spostando la fase del master si spostano tutte le fasi degli slaves ma, essendo il master virtuale, ha poco senso.

 

In una sola applicazionein cui il master era fisico, mi è capitato di dover spostare la fase del master; ovviamente lo slave seguiva secondo rapporto.

[gig1978]

penso che Livio abbia ragione , nella fretta non avevo letto bene la descrizione della fb .

Livio in pratica io devo fare proprio quello che hai realizzato tu su una macchina flessografica , mi e abbastanza chiara la teoria(sono un amatore e lo faccio per passione)  , nella pratica non so come fare a modificare la fase degli slave , posso modificare  un parametro sull'inverter dello slave da modificare o ci vuole un controllore esterno che gestisca il tutto , grazie per la pazienza

[Livio Orsini]

L'asse elettrico con che cosa lo realizzi?

Per fae un controllo con master virtuale e slaves reali devi avere un qualche cosa sopra gli azionamenti.

Oggi è possiible realizzarlo tramite PLC.

Se hai letto il mio tutorial dovresti conoscere almeno i principi.

Per spostare la fase di un slave devi aggiungere o togliere immpulsi al contatore che conteggia gli impulsi dell'encoder dello slave.

In pratica hai un contatore teorico dello slave ed un contatore reale; sommi o sottrai impulsi al contatore teorico che andrai a conforntare con quello reale, poi la differenza verrà processata da un regolatore PI(D) per azzerare l'anello.

[batta]

  Il 27/02/2023 alle 08:50 , gig1978 ha scritto:

penso che Livio abbia ragione , nella fretta non avevo letto bene la descrizione della fb

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Io non uso Omron, ma mi pare davvero impossibile che in una funzione per gestire un asse elettrico sia previsto di poter sfasare il master (rispetto a cosa, poi, se è il master?), e non quella di sfasare lo slave rispetto al master.
Puoi pubblicare le istruzioni di quella funzione?

[gig1978]

vorrei usare dei motori brushless .

il principio e chiaro ma non capisco come realizzarlo , usando un contatore di impulsi ad un certo punto il contatore si azzererà per forza di cose 

 

Modificato: 27 febbraio 2023 da gig1978

[gig1978]

  Il 27/02/2023 alle 11:46 , batta ha scritto:

Io non uso Omron, ma mi pare davvero impossibile che in una funzione per gestire un asse elettrico sia previsto di poter sfasare il master (rispetto a cosa, poi, se è il master?), e non quella di sfasare lo slave rispetto al master.
Puoi pubblicare le istruzioni di quella funzione?

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forse quest'altra FB e quella giusta

"Il “Function Block” “ELS” crea un rapporto di riduzione elettronica tra un asse reale master e un asse reale slave con feedback di retroazione tramite encoder. È possibile modificare al volo i parametri principali di controllo e di rapporto di riduzione."

[Livio Orsini]

  Il 27/02/2023 alle 12:00 , gig1978 ha scritto:

"Il “Function Block” “ELS” crea un rapporto di riduzione elettronica tra un asse reale master e un asse reale slave con feedback di retroazione tramite encoder. È possibile modificare al volo i parametri principali di controllo e di rapporto di riduzione."

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Questo realizza un asse elettrico tra 2 motori.

C'è un motore master ed un motore slave, entrambi hanno un encoder i cui impulsi vengono contati da due contatori. Gli impulsi delmaster devo essere ugluali agli impulsi dello slave moltiplicato per il rapporto di riduzione.

Esempio: rapporto 2:1, se conti 10500 impulsi del master il conteggio degli impulsi dello slave dovrà essere 5250. L'eventuale differenza è l'errore che il regolatore cercherà di azzerare accelerando o rallentandio lo slave..

Daquello che scrivi (io non conosco Omron) sembra che si possa modificare sia il rapporto di riduzione amster slave, sia i parametridi controllo, ma di cui servirebbe avere elenco e descizione.

Presumo che si possa modificare la fase relativa dello slave verso il master.

Però questa configurazione, sempre da quello che scrivi, non prevede un master virtuale.

 

  Il 27/02/2023 alle 11:56 , gig1978 ha scritto:

usando un contatore di impulsi ad un certo punto il contatore si azzererà per forza di cose 

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Se tu leggi con attenzione il mio tutorial è spiegato come gestire il "trabocco" del contatore. C'è anche un esempio di albero elettrico, con codice scritto in pseudo "C".

 

  Il 27/02/2023 alle 11:46 , batta ha scritto:

sia previsto di poter sfasare il master (rispetto a cosa, poi, se è il master?),

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nemmeno io conosco Omron, ma ci sono applicazioni dove è necessario che tutti gli slave si spostino contemporaneamente di un angolo proporzionale al rapporto di riduzione master-slave; se si usa un master virtuale è comodo incrementare o decrementare il conteggio di questo master di una costante, così che tutti gli slaves effettuino uno spostamento proporziuonale al loro rapporto.

[batta]

  Il 27/02/2023 alle 12:00 , gig1978 ha scritto:

"Il “Function Block” “ELS” crea un rapporto di riduzione elettronica tra un asse reale master e un asse reale slave con feedback di retroazione tramite encoder. È possibile modificare al volo i parametri principali di controllo e di rapporto di riduzione."

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Troppo poco per poter dare una risposta. Ma di sicuro Omron (come qualsiasi altro PLC) dispone delle funzioni di cui hai bisogno.
Creare da zero un asse elettrico non è semplicissimo, e non ne vale nemmeno la pena, visto che ci sono funzioni già collaudate ed altamente performanti.

[batta]

  Il 27/02/2023 alle 16:10 , Livio Orsini ha scritto:

se si usa un master virtuale è comodo incrementare o decrementare il conteggio di questo master di una costante, così che tutti gli slaves effettuino uno spostamento proporziuonale al loro rapporto.

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Sì, questo l'avevo capito. Ma io preferisco che la posizione del master (virtuale o reale che sia) sia "pulita", senza offset che complicano i ragionamenti. Poi, piuttosto, per agire su tutti gli slave con un solo comando, creo un asse virtuale come slave del master, e che a sua volta è master di tuttli gli altri assi. Ma il punto zero del mio ciclo, deve essere sempre il punto zero.
Ma, a parte questo, che si può considerare solo una scelta personale, nelle funzioni teconologiche delle CPU Siemens (cito quelle perché le conosco, ma sono sicuro che tutti fanno più o meno la stessa cosa), c'è tutto quello che serve par agganciare lo slave al master in varie modalità, e per fare tutti i cambi di funzionamento al volo impostando la dinamica con la quale devono essere eseguiti i comandi, senza incappare in funzionamenti anomali o in errori di inseguimento imprevisti. Per costruire da zero tutte queste funzioni ci vuole tempo ed esperienza. Tanto tempo, e tanta esperienza. Ne vale la pena, oggi, con i PLC che mettono a disposizione funzioni collaudate e performanti?

[Livio Orsini]

  Il 27/02/2023 alle 16:29 , batta ha scritto:

Poi, piuttosto, per agire su tutti gli slave con un solo comando, creo un asse virtuale come slave del master, e che a sua volta è master di tuttli gli altri assi.

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De gustibus.... A me sembra un UCAS, però qui si tratta di opinioni personali.

Comunque, se hai letto bene quella che ho descritto, è una configurazione in cui il master è virtuale, tutti glia assi reali sono slave.

  Il 27/02/2023 alle 16:29 , batta ha scritto:

Siemens (cito quelle perché le conosco, ma sono sicuro che tutti fanno più o meno la stessa cosa), c'è tutto quello che serve par agganciare

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Anche se son fermo alle conioscenze di circa 20 anni fa non ne dubito. Come ho già scritto oggi non c'è più nemmeno bisogno di sapere come funziona un albero elettrico, basta saper usare le funzion i di libreria disponibili.

Se poi ognuno ha già la sua libreria personale di funzioni verificate da decine di applicazioni, può anche fare a meno di usare funzioni di cui con osce solo lo strato esterno. ma si tratta sempre di scelte personali.