Problema con servoamplificatore COPLEY CONTROLS CORP. MODEL 800-303 (servomotore 150V)

[lagodolio]

Avrei da provare un servoampli Copley Controls, il modello è 800-303 ( per vedere di cosa si tratta conviene cercare Copley 125-1-74).
Una cosa però non mi convince: se collego il driver con GND e HV si accende  il led Power OK, ma sul pin Enable (che abilita il servomotore) leggo +5V rispetto al GND, mentre sui POS Enable (e NEG Enable, che regolano il senso di rotazione) leggo 0V.
Se agisco sul Dip Switch "Enable LO/HI" che dovrebbe cambiare la logica di funzionamento e lo metto su ON mi si accende il LED "Normal". Quello che leggo sui precedenti piedini non cambia.
Riporto le indicazioni del manuale per il Dip Sw 1 ( il manuale è del Copley Controls Corp 413H, ma è identico...)

S1: Enab LO/HI Default: OFF
S1 OFF: ground enables, open or +5V inhibits (/Enable, /Pos & /Neg enable)
S1 ON : open or +5V enables, ground inhibits (/Enable, /Pos & /Neg enable)

Qualcuno sa dirmi se è normale o se probabilmente è in corto (e in quel caso eviterei di collegarlo alla centralina di controllo)?

 

Allego un'immagine del modello in questione e quella di un modello analogo, dove si vedono meglio i contatti.
Grazie mille e buona giornata a tutti!
Mario

[Livio Orsini]

La prima cosa che dovresti dire è se prima funzionava regolarmente, oppure se stai cercando di mettere in servizio un apparato nuovo oppure è un pezzoche ti sei trovato a magazzino e stai cercando di utilizzarlo.

[lagodolio]

Grazie, il pezzo è stato "cannibalizzato" da un macchinario dismesso di cui non conosco la storia. Mi piacerebbe usare il servomotore e il suo servo amplificatore (è un 150V) ma solitamente ho sempre usato servodriver digitali. Questo sembra relativamente semplice ma mi sembra strano vedere un +5V su un pin di controllo, anche perchè sugli altri due (direzione) questo non avviene. Dalla logica utilizzata (ENABLE LO/HI) sembrerebbe che il pin in questione debba essere messo a terra per attivarlo, mentre il +5V o il filo "volante" corrisponde alla modalità OFF. Ora, mettendo il 5V sulla massa potrei fare danni, o semplicemente l'elettronica potrebbe essere progettata per questo (il GND potrebbe essere un riferimento e includere una serie di resistenze per scongiurare il rischio di corto). Non conosco minimamente questi driver, so solo che non sono in assoluto economici (essendo fuori produzione il prezzo varia incredibilmente, da 250E a ...800E! Non diversi da un qualsiasi driver,ma non vorrei mettermi a fare esperimenti a caso ).

 

Grazie mille.

PS : Ho trovato un manuale di un modello simile, forse potrebbe aiutare. Purtroppo non riesco ad allegare il file ma posso mettere il link:

https://www.artisantg.com/TestMeasurement/98996-1/Copley-Controls-Corp-413H-DC-Brush-Servo-Amplifier

[Ctec]

Su quei controller è normale avere la logica NPN, pertanto attivo se chiuso a massa. Con lo switch si può scegliere di avere ingressi attivi alti (PNP) ma a +5V, occhio. Il 5V che misuri è il pull-up interno, è previsto che tu o metta a massa per "attivare" l'ingresso.

Nota: te parli di servomotore, ma occhio che quello comandato da questa scheda deve essere un motore in continua a spazzole, non un brushless. La retroazione è prevista con dinamo tachimetrica (TACH), e il riferimento di velocità lo devi dare te tra + e - REF (+- 5V, non 10V)

[lagodolio]

Vero, io continuo a chiamarlo "servomotore" anche se non lo è (non ha l'encoder) ma ho visto che molti lo chiamano così e ho pensato che fosse abitudine considerarli affini, ma come ho detto, non li conosco minimamente e so che potrei fare danni. In effetti, nella configurazione più semplice (driver+motore), il sistema si comporta come un motore controllato da un ingresso, senza nessuna retroazione e quindi "stupido". Con la tachimetrica collegata la situazione migliora, ma rispetto ai servomotori di analoga categoria non c'è un controllo di coppia o di posizione. Personalmente consiglierei di sostituirlo nel caso ci dovesse essere un inconveniente, anche perchè il costo complessivo non è poi così diverso da un servomotore (penso ad un Delta, ad esempio). 

Per quanto riguarda il controllo, sul Copley sono presenti due uscite -5V e +5V, cosa che mi aveva fatto pensare ad un sistema punto zero centrale (e le due uscite utilizzabili per una sorta di test), ma non ho trovato nulla a riguardo. In questo caso il REF controlla anche il senso di rotazione? Sul Delta ASD B2, se non sbaglio,  si può  determinare la direzione con il -10V e +10V, ma anche con il 0-10V e il pin DIR nel caso si avesse solo un segnale positivo. In questo ampli il POS ENABLE e NEG ENABLE sono una sorta di "sicurezza"?

Qui però ho due pin che -pensavo- facessero l'analogo del DIR.

Io avevo pensato -in un primo momento - che la logica fosse :

 

POS ENABLE rotazione Positiva.

NEG ENABLE rotazione Negativa.

Entrambi scollegati: Blocco rotazione.

Entrambi attivati : Da non farsi mai!

 

Mi viene ora il dubbio che il sistema possa funzionare così:

 

REF regola il senso e la velocità di rotazione.

POS/NEG DIR garantisce la POSSIBILITA' di girare in una direzione (quindi utilissima, perchè potrei collegare dei finecorsa di sicurezza).

 

Potrei iniziare mettendo il pin ENABLE (quello +5V) su GND insieme a POS ENABLE (o NEG ENABLE) e mandando, ad esempio,  3V tra +-REF e verificare se il sistema risponde correttamente. 

Grazie ancora a tutti per la collaborazione, ditemi se ho scritto qualche castroneria...

Ciao e buona serata.

 

Modificato: 13 marzo 2023 da lagodolio