TO_Positioning con Encoder Esterno - lettura encoder motore

[peppe77k]

Salve a tutti,

su una macchina ho un asse configurato nel seguente modo

 

• CPU 1515TF
• S210PN
• Motore 1FK2204-5AF0x-xMxx con encoder DRIVE-CLiQ AM22, Multiturn 4096
• riga ottica incrementale (precisione 5 micron) per rilevare l'esatta posizione lineare dell'asse (sposta una testa di foratura+maschiatura).
• scheda encoder TM_PosInput_1

 

L'asse è controllato in posizione tramite oggetto tecnologico chiudendo l'anello di posizione sulla riga ottica.

Lo zero dell'asse viene effettuato con comando motion dell'oggetto tecnologico con ricerca della camma di riferimento e poi ricerca della tacca di zero (della riga ottica).

Quello che è successo una sola volta ma che può causare seri danni alla meccanica della macchina è il fatto che per una serie di disturbi (l'unico motivo cui ho pensato), il plc ha rilevato una tacca di zero della riga ottica in una posizione dove effettivamente non è presente (già controllato muovendo l'asse in Jog tra camma di riferimento e tacca di zero conosciuta e nessuna altra tacca di zero è stata rilevata sugli ingressi Z e Z\ della scheda encoder).

 

Quello che vorrei fare per evitare questo problema è quello di memorizzare il valore dell'encoder motore (assoluto multigiro) nella posizione in cui l'oggetto tecnologico rileva lo zero (quello corretto) e poi per gli zeri successivi controllare se nella posizione di zero dell'asse ritrovo nuovamente lo stesso valore dell'encoder motore (+/- qualche impulso). Se mi trovo al di fuori di una certa finestra rispetto al valore memorizzato allora non permetto di avviare il ciclo automatico dato che lo zero sarà sicuramente shiftato.

 

Tralasciando il discorso della perdita di corrispondenza tra valore encoder-motore ed asse meccanico quando il motore verrà scollegato dalla meccanica per eventuali manutenzioni dello stesso, la domanda che vi porgo è la seguente: come posso leggere il valore dell'econder assoluto a bordo del motore?

 

Grazie

 

 

 

 

[beppeconti]

la posizione attuale dell'encoder la trovi nel telegramma profidrive