Soluzione singolarità con Kuka KRC4

[leleviola]

Sto realizzando un pallettizzatore di pacchi di vasetti di vetro e sto avendo delle problamatiche di posizionamento quando devo effettuare degli spostamenti lineari in particolari condizioni, siccome sono obbligato in certi frangenti a effettuare spostamenti lineari (LIN) e non PTP(point to point), sapete se sia possibile ovviare alle problematiche derivanti dalle singolarità di movimento dei bracci robot?

Per spiegare meglio, le cosiddette singolatità nel movimento dei bracci robot, non sono altro delle problematiche di azionamento contemporaneo dei sei assi interpolati del robot, infatti i sei assi possono essere azionati dal case di comando in varie metodologie, la metodologia di spostamento lineare del da un punto a un altro punto è quella più complessa, è comunque gestita dal case di comando ma richiede che i sei assi siano comandati contemporaneamente secondo un algoritrmo di calcolo gestito dal case stesso del robot. La questione è che per alcuni movimenti lineari che devo effettuare in particolari posizioni racchiuse del bracci verso il basso, alcuni assi mi vanno in blocco per velocità eccessiva creandomi appunto delle singolarità di movimento che gli azionamenti del case non riescono a gestire mandandomi in blocco il sistema. Sto gestendo il sistema andando a impostare come da manuale la velocità di spostamento lineare da punto a punto ma con questo metodo non posso sapere se al prossimo movimento possa avere un singolarità di movimento, sapete se posso in qualche maniera limitare la velocità di spostamento lineare da punto a punto derivando tale velocità dalla massima velocità che un singolo asse può fare? In genere gli assi che mi vanno in blocco sono quelli di rotazione assiale del polso e cioè l'asse A6 ma fondamentalmente e principalmente l'asse A4, sapete se c'è un parametro di velocità che possa limitarmi la velocità di un singolo asse alla sua velocità massima e da li al limite limitare lo spostamento lineare da punto a punto?

Modificato: 17 aprile 2023 da leleviola

[84paolo]

Ciao.

io avevo avuto dei problemi simili con un robot fanuc. In pratica gestendo in movimento lineare quando un asse deve fare poco spazio ma per muoversi devi girarsi completamente mi creava problemi. Per ovviarlo avevo impostato la velocità del movimento in °/s e non in mm/s. Ma non so se con questo modello di robot puoi farlo

[leleviola]

nel mio caso devo fare piccoli spostamenti lineari per liberare la zona di deposito del collo in vetro, sono obbligato a fare questi movimenti per non sbattere sul collo in uscita o in entrata, nel mio caso non devo girare di molto gli assi è che per spostare il polso in maniera lineare ripetto alla base l'interpolazione dei sei assi in particolri posizioni dei bracci si creano le singolarità, è una questione di velocità dei singoli assi rapportata a quella di movimento generale da punto a punto

[84paolo]

La singolarità nel mio caso si creava perchè in alcune movimentazioni i motori rimanevano perfettamente allineati e quindi il robot non riusciva più a calcolare i movimenti da eseguire. Con i tecnici Fanuc avevamo eseguito dei test e alla fine la soluzione era stata spostare meccanicamente il robot di 10-15 cm in modo che durante i movimenti non si creassero le situazioni di singolarità.

[leleviola]

3 ore fa, 84paolo ha scritto:

La singolarità nel mio caso si creava perchè in alcune movimentazioni i motori rimanevano perfettamente allineati e

si anche nel mio caso è una situazione analoga ma nel mio caso il braccio del robot si trova a lavorare molto vicino alla base del robot e anche nel mio caso gli assi sembra siano allineati e infatti nel mio caso mi è stato consiglliato di spostare il tool attaccato al polso del robot, in pratica creare uno spessore di disassamento che sbilanci gli assi in modo che il tool in posizione di parallelismo con la base di lavoro, che è quasi parallela al mondo, possa avere gli assi che si trovano non in posizione di equlibrio e perciò possa evitare le singolarità. Domani saremo in fase di modifica del metodo di fissaggio del tool e poi proveremo la modifica consigliata, vedremo...

[thinking]

Non so se quello che vado a suggerire possa essere la soluzione ma io farei il tentativo:

 

Invece di un'interpoalzione lineare impostare un'interpolazione circolare con un raggio molto grande in modo che il movimento sia praticamente lineare.

 

ciao

 

 

[Mattia Spoldi]

sui KRC 2 c'era il modo di impostare i movimenti LIN e abilitare la funzione PTP polso(direttamente nelle impostazioni del punto), in questo modo il robot si muove in lineare ma il polso viene gestito in PTP.

 

Altra alternativa potrebbe essere quella di far spezzettare il tuo movimento LIN in N movimenti PTP molto vicini

es:

normalmente

LIN puntoPartenza

LIN puntoPartenza_+Z100

 

lo fai diventare

LIN puntoPartenza

PTP puntoPartenza_+Z1

PTP puntoPartenza_+Z2

PTP puntoPartenza_+Z3

PTP puntoPartenza_+Z4

...

PTP puntoPartenza_+Z100

il robot si muoverò in ptp, ma facendo movimenti così corti dovrebbe riuscire ad andare dritto

 

 

 

[leleviola]

5 ore fa, thinking ha scritto:

Non so se quello che vado a suggerire possa essere la soluzione ma io farei il tentativo:

 

Invece di un'interpoalzione lineare impostare un'interpolazione circolare con un raggio molto grande in modo che il movimento sia praticamente lineare.

 

ciao

 

 

non penso sia possibile, nel mio caso trattasi dei piccoli movimenti di deposito lineari accanto ai colli già posizionati, sono movimenti lineari necessari per non sbattere sui colli già depositati, sia in entrata che in uscita deposito collo da parte della pinza

[leleviola]

1 ora fa, Mattia Spoldi ha scritto:

sui KRC 2 c'era il modo di impostare i movimenti LIN e abilitare la funzione PTP polso(direttamente nelle impostazioni del punto), in questo modo il robot si muove in lineare ma il polso viene gestito in PTP.

 

Altra alternativa potrebbe essere quella di far spezzettare il tuo movimento LIN in N movimenti PTP molto vicini

es:

normalmente

LIN puntoPartenza

LIN puntoPartenza_+Z100

 

lo fai diventare

LIN puntoPartenza

PTP puntoPartenza_+Z1

PTP puntoPartenza_+Z2

PTP puntoPartenza_+Z3

PTP puntoPartenza_+Z4

...

PTP puntoPartenza_+Z100

il robot si muoverò in ptp, ma facendo movimenti così corti dovrebbe riuscire ad andare dritto

 

 

 

potrbbe essere una soluzione, grazie

ora vedo, intanto come detto sopra per evitare le singolarità mi è stato consigliato da programmatori esperti Kuka di creare uno squilibrio sulla pinza in modo che il polso non si trovi con gli assi in equilibrio e possano crearsi singolarità, intanto provo sta modifica e poi valuta la tua modifica @Mattia Spoldi, grazie di nuovo, valuterò