sincronismo servomotori

[Stefano Zambelli]

Buongiorno

Premetto che la mia formazione non e' di questo forum, sono autodidatta per passione sugli argomenti che si discutono qui.

Mi stavo chiedendo se fosse possibile fare funzionare 4 o piu' servomotori in sncronismo tra loro.

Provando a tradurre immaginiamo 4 servomotori collegati inseme con degli ingranaggi con rapporti diversi, o con rapporti specifici, l immagine sotto rende l idea.

Grazie

[batta]

Si chiama "Asse elettrico".
Uno dei principali vantaggi rispetto ad una cascata di ingranaggi, è che si possono modificare fase e rapporto anche al volo.
Altro vantaggio, una meccanica estremamente semplificata, dato che i motori possono essere anche molto lontani tra loro, senza vincoli meccanici.
Non èuna novità dell'ultimo perido, eiste da molto tempo. Diciamo che, negli ultimi anni, col progresso tecnologico dei sistemi di controllo, tutto è diventato molto più semplice.

 

[Livio Orsini]

1 ora fa, Stefano Zambelli ha scritto:

Provando a tradurre immaginiamo 4 servomotori collegati inseme con degli ingranaggi con rapporti diversi, o con rapporti specifici, l immagine sotto rende l idea.

 

Effettuare un sincronismo con alcuni motori messi in cascata tra loro, come hai schematizzato meccanicamente, è una configurazione che ha più svantggi che vantaggi.

Infatti qualsiasi errore di velocità di un motore si ripercuote su tutti motori a valle dello stesso. Inoltre una variazione di velocità del primo motore della cascata, che ha anche la funzione di pilota, viene recepita con ritardo dagli altri, con ritardo crescente in funzione della "distanza" dal principale.

 

La configurazione che offre le migliori prestazioni è quella che prevede un pilota virtuale e tanti pilotati, quanti sono i motori asserviti, legati al pilota da un rapporto fisso o variabile.

 

Solitamente si usa un sistema di controllo, PLC e dispositivo dedicato, che conteggiando gli impulsi degli encoders, accoppiati ai motori, ne mantiene i giusti rapporti di velocità o spazio, facendo variare il riferimento di velocità del drive relativo al motore.

Spesso nel drive del motore è integrata la funzione di sincronismo tra 2 motori come si effettua

 

La sincronizzazione può essere di semplice velocità o di spazio.

 

Questo per sommi capi come viene effettuata la sincronizzazione tra 2 o più motori.

[Stefano Zambelli]

buongiorno

grazie per il riscontro

1 hour ago, Livio Orsini said:

La configurazione che offre le migliori prestazioni è quella che prevede un pilota virtuale e tanti pilotati, quanti sono i motori asserviti, legati al pilota da un rapporto fisso o variabile.

capisco il concetto, cosa devo cercare per approfondire? mi intriga l idea di provare a realizzare qualcosa

 

1 hour ago, Livio Orsini said:

Effettuare un sincronismo con alcuni motori messi in cascata tra loro, come hai schematizzato meccanicamente, è una configurazione che ha più svantggi che vantaggi.

comprendo i rischi di un collegamento meccanico, seguendo il concetto precedente mi sembra possibile a meno degli errori che dici e dei rischi evidenti

 

nel mentre ho trovato questo video, anche se so benissimo che youtube non e' la realta' dei fatti

 

 

 

Modificato: 14 agosto 2023 da Stefano Zambelli

[Livio Orsini]

13 ore fa, Stefano Zambelli ha scritto:

 cosa devo cercare per approfondire? mi intriga l idea di provare a realizzare qualcosa

 

 

prova aleggere questo mio tutorial, nel sesto capitolo trovi un esempio di asse elettrico; per iniziare ti può essere utile.

Puoi cercare documenti in rete, io darei la preferenza ad articoli seri,ovvero quelli che si trovano nei siti scolastici/universitari o nelle AN dei produttori di sistemi e apparati.

Su youtube c'è di tutto, però, a mio parer, la maggior parte è fuffa messa li per lucrare qualche spicciolo con i proventi della pubblicità.

Il video che hai riportato, una dimostrazione di Mitsubishi uno dei migliori produttori di inverters e servo azionamenti, oltre che di PLC e controlli.Conoscevo molto bene questi dispositivi, essendo stato per circa 5 anni il responsabile della progettazione dell'azienda che al tempo distribuiva queso marchio in Italia (ora c'è una filiale di Mitsubishi). Questo video dimostra le prestazioni di un controllo di posizione di 3 + 3 servo aionamenti.

Modificato: 15 agosto 2023 da Livio Orsini

[Stefano Zambelli]

buongiorno

grazie

 

2 hours ago, Livio Orsini said:

Su youtube c'è di tutto, però, a mio parer, la maggior parte è fuffa messa li per lucrare qualche spicciolo con i proventi della pubblicità.

concordo

 

 

[batta]

Ma non ho capito una cosa: vuoi un controllo elettronico che si comporti come una cascata di ingranaggi ma senza avere gli ingranaggi, o vuoi mettere 4 motori su una cascata di ingranaggi?
Nel primo caso vale quanto ho scritto nel precedente post. Nel secondo caso, meglio pensare ad un master e gli altri motori controllati in coppia.

[lelos]

Il 14/8/2023 alle 17:27 , Stefano Zambelli ha scritto:

buongiorno

grazie per il riscontro

capisco il concetto, cosa devo cercare per approfondire? mi intriga l idea di provare a realizzare qualcosa

 

comprendo i rischi di un collegamento meccanico, seguendo il concetto precedente mi sembra possibile a meno degli errori che dici e dei rischi evidenti

 

nel mentre ho trovato questo video, anche se so benissimo che youtube non e' la realta' dei fatti

 

 

 

questo è un vecchio video , ora si può fare di più ..

non dico sia facile perché occorre imparare il sistema motion  di Mitsubishi , che ha tante possibilità 

[Stefano Zambelli]

On 8/16/2023 at 7:28 AM, batta said:

Ma non ho capito una cosa: vuoi un controllo elettronico che si comporti come una cascata di ingranaggi ma senza avere gli ingranaggi, o vuoi mettere 4 motori su una cascata di ingranaggi?

Buongiorno

Scusate per l assenza

Grazie per i riscontri

 

Alla fine opto per la seconda, 4 motori su una cascata di ingranaggi

Ma quale sarebbe la diffierenza?

 

On 8/23/2023 at 7:04 AM, lelos said:

questo è un vecchio video , ora si può fare di più ..

non dico sia facile perché occorre imparare il sistema motion  di Mitsubishi , che ha tante possibilità 

Si vecchio video

Mi sono letto le dispense di Livio

Capisco qualcosa in piu'

dove trovo le risorse per comprendere il motion di Mitsubishi, ho visto il sito ma non ho trovato molto

 

Vorrei comprare qualcosa di piccolo per fare esperienza

 

Grazie ancora

 

 

 

 

[Livio Orsini]

1 ora fa, Stefano Zambelli ha scritto:

dove trovo le risorse per comprendere il motion di Mitsubishi, ho visto il sito ma non ho trovato molto

 

Sul sito mitsubishi trovi le informazioni.

Potresti vedere di comprare da loro dei piccoli servo completi di drive.

Quale sarebbe poi l'applicazione finale?

[Stefano Zambelli]

grazie per il riscontro

 

10 hours ago, Livio Orsini said:

dove trovo le risorse per comprendere il motion di Mitsubishi, ho visto il sito ma non ho trovato molto

intendevo che lo ho trovato un pò vasto

 

in quanto all applicazione finale si tratta di 4 motori che spingono 4 fili metallici con barre metalliche saldate trasversalmente  a passo variabile

 

mi piacerebbe comprare qualcosa di piccolo per fare un modello in  scala

Modificato: 6 settembre 2023 da Stefano Zambelli

[Livio Orsini]

8 ore fa, Stefano Zambelli ha scritto:

mi piacerebbe comprare qualcosa di piccolo per fare un modello in  scala

 

 

Ripeto il suggerimento. Rivolgiti a Mitsubishiitalia, i dati li trovi sul loro sito, il loro servizio tecnico, in genere, è molto collaborativo e competente. Hanno sempre avuto a catalogo dei piccoli servi; probabilmente ti servirà anche un PLC per gestire il tutto.

[batta]

Il 6/9/2023 alle 10:09 , Stefano Zambelli ha scritto:

Alla fine opto per la seconda, 4 motori su una cascata di ingranaggi

Ma quale sarebbe la diffierenza?

La differenza è che se i motori sono vincolati meccanicamente, ancor più se con giochi ridottissimi come avviene, di solito, in una cascata di ingranaggi, se ogni motore è controllato in posizione, piccoli errori potrebbero portare a picchi di coppia (e di corrente) elevati.
In questo caso ti conviene gestire un master, e gli altri motori li controlli in coppia.
In questo modo, oltre a non ritrovarti con i problemi di cui sopra, riesci anche a mantenere la cascata sempre "in tiro", eliminando quindi anche i giochi meccanici.
Più motori su una cascata di ingranaggi ha senso solo se la cascata è molto lunga, o se un solo motore non è sufficiente per muovere tutti gli organi meccanici.
Al contrario, mettere più motori in asse elettrico, serve proprio per eliminare fisicamente la cascata di ingranaggi.

[leleviola]

1 ora fa, batta ha scritto:

Al contrario, mettere più motori in asse elettrico, serve proprio per eliminare fisicamente la cascata di ingranaggi.

Condivido @batta

secondo me o usi l'asse elettrico o usi la cascata di ingranaggi, il suggerimento di @batta di usare il controllo di coppia può essere utile per verifificare l'effettivo sincronismo dell'eventuale cascata di ingranaggi, usare l'asse elettrico insieme alla cascata di ingranaggi potrebbe essere fonte di problemi derivanti da eventuale leggera discrasia nel sincroniscmo degli ingranaggi e dell'eventuale asse elettrico che potrebbe generare coppie differenziali fonti di errori o blocchi azionamento

[Livio Orsini]

3 ore fa, leleviola ha scritto:

usare l'asse elettrico insieme alla cascata di ingranaggi

 

Non credo che sia questo l'utilizzo, anche perchè sarebbe inutile. Credo che voglia usare l'asse elettrico in sostituzione della cascata si ingranaggi.

 

Se è così usare un master in controllo di velocià seguito da 3 slaves con controllo di velocità e limite di coppia può essere vantaggioso nel caso di materiale che, senza soluzione di continuità, passa da una stazione all'altra. Esempio tipico: 4 gabbie in cascata per laminazione.

Però dalla descizione di Stefano Zambelli potrebbe non essere così.

Meglio se l'autore della discussione spiega l'applicazione in modo più chiaro e particolareggiato.

In attesa delle sue precisazioni io miastengo da suggerimenti.

Modificato: 7 settembre 2023 da Livio Orsini