S120 Errore Inseguimento Encoder SSI

[RDautomation]

Ciao a tutti.

Ho un problema con degli Encoder Assoluti con protocollo SSI.

Praticamente sto effettuando un revamping di una macchina da stampa Flexografica con 6 assi in inseguimento di posizione.

Sono riuscito a ridurre errore d'inseguimento quasi a zero agendo sui filtri della Tecnologica, però ogni tanto mi da dei picchi molto alti nell'errore con aumento nell'assorbimento di corrente che mi manda in malora la stampa.

Allego trace.

Qualcuno può aiutarmi 

Grazie in anticipo.

[Slayer90]

Buongiorno,

 

Beh dai grafici non è che si capisca molto e poi le informazioni che dai sono un pò scarne pe capire cosa possa essere...

Comunque l'errore non si sembra poi così grande: da quello che capisco dai grafici sembra sia un asse rotante con modulo 0-350°, e FE più grande che si nota è di 2.2° nella prima foto dove c'è solo l'asse 1 e poi nella foto in cui ci sono tutti gli assi l'FE è bassissimo. il Fatto che si alzi la corrente mi viene da pensare che ci sia qualche problema meccanico che il servo tenta di compensare proporzionalmente all'aumentare dell'errore di inseguimento.