TO assi Master\Slave posizione diversa

[Davidemx]

Salve, ho una CPU 1516F in cui sto gestendo 2 assi (Master e Slave) di cui il master TO Positioning e lo slave TO TO_SynchronousAxis. Gli assi gestiscono un basculante che esegue un moviemento in verticale e poi si abbassa e ritorna a 0. Per entrambi i movimenti ho messo una funzione InGear dell'asse slave. Quando si alza in automatico la differenza e' dentro la tolleranza impostata di 1 mm, mentre durante la discesa questa differenza e' maggiore. Lo slave si trova ad avere anche 3mm di differenza dal master, la cosa strana e' che in manuale (che esegue lo stesso ciclo dell'automatico, solo che comandato da Jog premuto) la differenza e' dentro il mm.

 

Ho provato a controllare e modificiare la finestra di posizionamento, pero' non e' cambiato quasi nulla, anzi andava in allarme 421 quanto piu' bassa era il valore della finestra. 

 

Siccome guardo solo la posizione del master, una volta che il master e' arrivato dentro il range richiesto mi completa il MoveAbsolute indipendentemente dal fatto che lo slave sia dentro il range.

 

Qualche idea di cosa possa fare  ?  Grazie

 

 

 

[pigroplc]

io in questi casi metto un master virtuale e ci aggancio gli slave reali, quindi controllo che sia il master che gli slave siano posizionati correttamente. Certo che il controllo con l'oscilloscopio ti misura il polso della dinamica possibile con i motori e gli azionamenti che hai.

Il consiglio è quello di partire morbidi poi velocizzare progressivamente monitorando l'errore di inseguimento.

 

 

[Livio Orsini]

6 minuti fa, pigroplc ha scritto:

io in questi casi metto un master virtuale...

 

Concordo, nel 95% dei casi è la soluzione ottimale.

[batta]

Mi pare di capire che la CPU non è una "T", ovvero ha solo funzioni tecnologiche limitate.
Se non è una "T", tanto per cominciare, il sincronismo dello slave può essere agganciato solo al set point dellla posizione del master, e non alla posizione reale.
Motivo in più per gestire un master virtuale al quale agganciare i due slave, come suggerito da altri prima di me.
In ogni caso, posso capire l'errore di inseguimento durante il movimento (e solo chi ha in mano l'applicazione può sapere se questo errore è accettabile o meno, e se è possibile ridurlo ottimizzando la parametrizzazione degli assi) ma, alla fine del posizionamento, l'errore deve essere prossimo allo zero. Non è che sganci il gearin appena il master è in posizione, senza attendere la fine del job dello slave? Terminato il MoveAbsolute del master, cosa fai?

 

*** Modifica ***

Mi rispondo da solo: leggendo il codice, vedo che, a fine posizionamento, appena hai il segnale di slave fermo, interrompi sia il posizionamento del master, sia il gearing. In questo modo, tutto è legato ai parametri che hai configurato nell'asse per considerarlo in Standstill.
 

Domanda: ma è necessario disabilitare il gearing? Se lo lasci attivo, se il master è fermo, lo slave rimane fermo in coppia. Cosa c'è di male?
Se devi assolutamente disabilitare il gearin, o metti dei parametri più restrittivi per il segnale standstill, o controlli che anche lo slave sia in posizione.

Modificato: 2 ottobre 2023 da batta

[dina_supertramp]

Mi aggiungo anche io alla coda di quelli che usano master virtuale.