correzione movimento oscillatorio

[batta]

2 ore fa, lukeke ha scritto:

- come realizzare il circuito di controllo del servo? plc? micro processore (arduino)?

Mi pare che su Arduino siamo stati già più che chiari. Arduino è un bellissimo gioccattolo con tanti pregi, ma non per queste applicazioni, non in ambito industriale.
Qualsiasi PLC di qualsiasi marca ti permette di fare questo controllo.
 

 

2 ore fa, lukeke ha scritto:

- consiglio per accelerometro?

Ribadisco: accelerometro o inclinometro? In entrambi i casi, penso basti una ricerca.

 

2 ore fa, lukeke ha scritto:

- non ho trovato servo a 12 v per applicazioni di questo tipo (tutta roba piccola per applicazioni leggere), consigliate qualche prodotto?

Per dare indicazioni servirebbero un po' di parametri in più, per conoscere almeno le coppie in gioco e la precisione richiesta.
In ogni caso, al gradino più alto c'è un servomotore con opportuno riduttore. Ma potrebbe andar bene anche un asincrono. Tutto dipende dalle prestazioni richieste.

[Livio Orsini]

1 ora fa, batta ha scritto:

Io, invece, sono sempre più orientato verso un inclinometro, visto che l'obiettivo è "mantenere il contenitore sempre in bolla", mentre il braccio a U ruota.

 

Io sospettavo che fosse un contenitore per liquidi o, addirittura, una specie di siviera. Per questo ipotizzavo un controllo basato sull'accelerazione.

Trattandosi di un contenitore per materiali solidi ritengo anch'io possa bastare il controllo dell'orizzontalità del contenitore; credo anche +/- 0,5° di inclinazione temporanea siano più che tollerabili.

 

Per poter dare qualche indicazione sul tipo di servo è indispensabile conoscere dimensioni, masse, velocità di movimento, etc. In pratica bisogna, per prima cosa, arrivare a conoscere quale forza massima esercita il cestello durante la traslazione.

[thinking]

Non so se è fattibile ma io sono più propenso ad una soluzione come questa:

 

 

 

[lukeke]

grazie @batta, @Livio Orsini e @thinking per gli interventi

ho cercato di fare alcuni calcoli ma, per mia ignoranza, non ho trovato un modello matematico da applicare. ho provato con leve e pendolo ma mi è sembrato di dare numeri a caso e quindi preferisco dare delle indicazioni empiriche. contenitore è un parallelepipedo a base quadrata lato 50cm e altezzo 100 cm, con capacità di carico di 150kg.

 

cerco di rispondere agli interventi:

- @Livio Orsini la siviera è sicuramente un esempio calzante

- ho trovato inclinometri con alimentazione compatibile 12v, ad un asse, con uscita analogica. c'è qualche standard da tenere in considerazione per compatibilità con plc?

- @thinking la base è ancora ad uno snodo idraulico per il movimento, non è possibile applicare un servo

- @batta per i servomotori 12 v non ho trovato nulla con una coppia elevata. per i motori asincroni 12v ho trovato qualcosa simil tergicristallo, lo ritieni fattibile?

 

 

[Livio Orsini]

6 ore fa, lukeke ha scritto:

per i servomotori 12 v non ho trovato nulla con una coppia elevata.

 

Ma hai fatto almeno un calcolo di massima per determinare la grandezza della coppia necessaria a contrastare il movimento oscillatorio?

Senza conoscere questo valore non è possibile determinare la grandeza del motore ed il tipo di motore da usare.

[batta]

Perché sei così fissato con i 12 V?
Nell'automazione la tensione standard per gli ausiliari è 24 V. Per la potenza, 230 o 400 Vac per l'alimentazione del drive.
Drive di motori passo-passo alimentati a 12 o 24 V sono solo per cose molto piccole.

[NovellinoXX]

La traslazione di quel contenitore e' in orizzontale o verticale? chiedo perchè c'e' anche la gravità a complicare.
Sarebbe opportuno uno schizzo della posizione di partenza e arrivo.

[lukeke]

grazie a tutti.

@Livio Orsini potresti consigliarmi quale modello di calcolo applicare per ricavare i dati richiesti ?

@batta il 12 v è importante perchè l'applicazione è mobile. non stazione all'interno dell'azienda.

@NovellinoXX l'oscillazione è parallela al piano terra come da figura. la grativa in questo caso aiuta perchè tende a riportare il contenitore sempre in bolla. il problema sono le oscillazioni

 

[Livio Orsini]

30 minuti fa, lukeke ha scritto:

potresti consigliarmi quale modello di calcolo applicare per ricavare i dati richiesti ?

 

Non c'è un modello precostituito.

Bisogna prendere i disegni della macchina, calcolarsi il momento di inerzia del cestello ed il braccio; in base alle accelerazioni massime ipotizzate ci si calcola la coppia necessaria per contrastare il movimento oscillatorio.

[batta]

2 ore fa, lukeke ha scritto:

il 12 v è importante perchè l'applicazione è mobile. non stazione all'interno dell'azienda.

Cosa c'entra?

[NovellinoXX]

3 ore fa, lukeke ha scritto:

l'oscillazione è parallela al piano terra come da figura

Se il movimento e' orizzontale perchè non un nastro trasportatore eliminando braccio e pendoli pendolanti ?

Modificato: 5 dicembre 2023 da NovellinoXX

[Roberto Gioachin]

19 ore fa, batta ha scritto:

Cosa c'entra?

Probabilmente per "mobile" si intende un furgone o un camion, con le batterie a 12 V

[Davide-SB]

Più semplicemente potrebbe bastare anche un semplice smorzatore idraulico.
Già utilizzati sule piattaforme aeree.

[Livio Orsini]

13 ore fa, Davide-SB ha scritto:

Più semplicemente potrebbe bastare anche un semplice smorzatore idraulico.

👍

[ISITRO]

19 ore fa, Davide-SB ha scritto:

Più semplicemente potrebbe bastare anche un semplice smorzatore idraulico.
Già utilizzati sule piattaforme aeree.

E quello che volevo scrivere....sono fatti per quello,si usavano anche su le teste dei elicotteri per smorzare il brandeggio della pala durante il flapeggio della stessa prima dell'avvento dei compositi

 

[lukeke]

grazie a tutti per le numerose risposte

 

@Roberto Gioachin hai compreso perfettamente la questione, essendo montato su un mezzo per evitare inverter e altri cavi il 12v è la soluzione migliore e anche meno

pericolosa

 

grazie @ISITRO e @Davide-SB per l'idea dello smorzatore idraulico. l'idea di fare un sistema idraulico l'ho scartata fin dal principio per evitare tubazioni, pompe ecc e soprattutto per non appesantire il braccio ed il contenitore comportando così una riduzione del peso utile. se ho ben capito invece la vostra soluzione propone un circuito chiuso regolabile manualmente come quello nella foto allegata. sostanzialmente in base a quanto si apre il rubinetto il pistone oppone più o meno resistenza alle variazioni, è corretto? se pensate possa funzionare mi sembra una soluzione semplice e poca onerosa,devo solo istallarla ma per quello una soluzione si trova. quello che mi lascia perplesso (per ignoranza mia) è come possa riuscire a tenere sempre in bilancia il contenitore solamente opponendosi all'inerzia del movimento, non si rischia una fase di stallo che potrebbe tenere inclinato il contenitore in attesa che l'olio passi da una parte all'altra del pistone?

 

grazie @Livio Orsini per la spiegazione. ci sono formule che puoi indicarmi?

[Livio Orsini]

8 ore fa, lukeke ha scritto:

ci sono formule che puoi indicarmi?

 

C'è il mio piccolo tutorial sul dimensionamento dei motori, lo trovi nella sezione motori-generatori in una delle prime discussioni evidenziate; li trovi esempi per i calcoli dei momenti di inerzia. Sonocumunque formule normali di cinematica.

Modificato: 27 gennaio da Livio Orsini

[lukeke]

grazie @Livio Orsini, ho trovato la guida e vedo di studiarla.

se posso chiederti cosa ne pensi dello smorzatore idraulico. ritieni possa essere un'alternativa accettabile al sistema molto più complicato (ma forse più preciso) che avevo inizialmente pensato?

[drn5]

Forse me li sono perso, ma perché il contenitore oscilla? Per la fase di carico dovuta a oggetti che cadendo nel contenitore si ammassano alla rinfusa? Per il movimento , gli start e stop del carrello o per le pendenze del percorso? Se queste oscillazioni non sono repentine lo smorzatore idraulico è semplice ed efficace...

[Livio Orsini]

2 ore fa, lukeke ha scritto:

cosa ne pensi dello smorzatore idraulico.

 

Posso solo valutare in base ai dati che hai fornito, non molti.

Dovessi farlo io prima di pensare a sevo meccanismi ed a dispositivi attivi, considererei un sistema basato su ammortizzatori idraulici. Non conosco la massa del cestello carico ma penso che si possa ipotizzare di risolvere il problema con degli ammortizzatori ben piazzati.

Sicuramente con l'uso di ammortizzatori qualche oscillazione, di ampiezza limitata e piuttosto lenta ci sarà ancora.

Se invece il materiale contenuto e la lavorazione esiguno che il cestello rimanga sempre perfettamente allineato sull'orizzontale, allora dovrai realizzare una sorta di piattaforma inerziale, tramite accelerometri, poi tramite un sistema di controllo mantenere fermo il cestello. Soinceramente non mi sembra un sistema di facile realizzazione. Sono necessari, oltre a dispositivi adatti, anche specifiche competenze.

[lukeke]

grazie @Livio Orsiniper il tuo contributo.

attendo il parere di @ISITROe @Davide-SBche hanno proposto questa opzione per capire se il "pistone" che ho allegato è quello a cui si riferivano oppure c'è altro

[Livio Orsini]

Probabilmente è suffciente usare un sistema di ammortizzazione oleodinamico passivo, del tipo di quelli usati negli autoveicoli.

[NovellinoXX]

Altra soluzione, sfruttare gli effetti delle correnti di Foucault:

una corona di magneti sulla parte fissa, un disco di alluminio spesso sulla parte mobile, montati sull'asse di rotazione.

Attrito = 0, forza frenante proporzionale alla velocità di rotazione, nessuna complicazione, nessuna manutenzione .

Modificato: 1 febbraio da NovellinoXX