MOTION CONTROL CON S7-1500 AZIONAMENTO INOVANCE ED UTILIZZO DEGLI OGGETTI TECNOLOGICI

[anarchico]

Buonasera,

la mia architettura presenta una CPU 1513F-1 PN e nella rete è presente un azionamento inovance(che gestisce un asse verticale pesante 40 quintali) controllato con un oggetto tecnologico To Positioning Axis.

Il telegramma in uso è Telegramma 3. L'azionamento ha un encoder assoluto(incrementale piu batteria tampone).

Gestisco tutto con l'oggetto tecnologico con i blocchi MC,dalla potenza al movimento assoluto a quello relativo al movimento in JOG all'HALT e alla ricerca di zero, che è impostato in modalità Ricerca attiva, utilizzando tacca di riferimento tramite ingresso digitale.

L'homing viene eseguito in maniera corretta .

Il problema,è che,se spengo il quadro, alla riaccensione trovo la posizione perduta,quindi visualizzo zero,e soprattutto l'asse non piu referenziato.

Suppongo che il problema sia nell'oggetto tecnologico dato che è lui che gestisce tutto dell'azionamento.Infatti il referenziato è credo una uscita del blocco MC_HOME.Ma non capisco dove.

Inoltre con l'azionamento ho definito oltre al telegramma 3 standard, un supllemento di telegramma mediante PROFIdrive Module_1.Supplementary Telegram 750,PZD-3/1 grazie al quale ricevo la coppia dall'azionamento e invio con due word di uscita, TorqueDataAddressOut".UpperTorqueLimit  e  TorqueDataAddressOut".LowerTorqueLimit che dovrebbero garantirmi i limiti di coppia  sull'azionamento presi dal profinet. In questo caso il problema è che non so come l'oggetto tecnologico valuti questi  limiti che scrive lui,e quindi volendo cambiare i suddetti non capisco dove intervenire.

 

Inoltre quando imposto la coppia massima sull'azionamento(internal torque),mi viene chiesto di esprimerla in % in una scala che va da 0 a 400%.Il mio motore ha coppia nominale 48nm,questo valore rappresenta il 400% ,oppure è sempre il 100% e 400% non è altro che il valore per la coppia di spunto iniziale?

 

Grazie mille.

[dina_supertramp]

Nell’MC Home il mode a che valore è impostato?

Nella configurazione del TO hai dichiarato assoluto o incrementale?

[anarchico]

Mode=3

OK era su incrementale.

[anarchico]

Ho frainteso la spiegazione su manuale. Domani provero' il cambio.

Che dice:

"Dopo il POWER ON viene visualizzata la posizione zero. Una transizione della CPU nello stato RUN avvia l'aggiornamento del valore attuale. Successivamente il valore attuale viene aggiornato anche nello stato di funzionamento STOP della CPU. La relazione tra l'oggetto tecnologico e la posizione meccanica deve essere ripristinata tramite la corsa di riferimento."

 

[pigroplc]

Se hai un encoder assoluto devi utilizzare uno dei modi sotto riportati in tabella cioè 0;1;6;7.

 

 

Se vuoi per forza di cose gestire la ricerca di zero come se fosse un encoder incrementale devi:

1) forzare un comando in velocità e coppia ridotta in modo da raggiungere il sensore di zero e memorizzarne la quota  al fronte di salita del segnale

2) fermare l'asse e calcolare la differenza fra il fronte di salita e la quota a stop avvenuto 
3) sottrarre il risultato ad una costante macchina che rappresenta la posizione di fronte di salita del segnale.

4) comandare il modo 6 o 7 (non ricordo la differenza a memoria) nel lancio della MC_HOME

 

Se invece hai una battuta meccanica affidabile puoi:

1) forzare un comando in velocità e coppia ridotta in modo da raggiungere il limite di coppia impostato

2) fermare l'asse 

3) comandare il modo 6 o 7 (non ricordo la differenza a memoria) nel lancio della MC_HOME con la quota fissa che dipende dal setup della macchina 

 

Quanto alla coppia non ricordo se il famoso 400 è in hex o duale e fai attenzione che nella predisposizione dell'oggetto tecnologico si definisce se il limite di coppia viene calcolato sul motore o sull'attuatore. Se ci sono di mezzo motoriduttori le differenze sono proporzionali al rapporto di riduzione.

 

 

[batta]

7 ore fa, pigroplc ha scritto:

Se vuoi per forza di cose gestire la ricerca di zero come se fosse un encoder incrementale devi:

Da TIA V18 anche con encoder assoluto si può fare l'homing in automatico, come configurato nell'oggetto tecnologico. Era ora, mi viene da dire!

[anarchico]

In realtà,utilizzando Tia V16,impostando l'encoder incrementale,lo zero come ingresso a PLC,MC_Home con modalità 3 esegue perfettamente l'homing,beccando il sensore ed invertendo il senso di marcia ribeccando il sensore ,fermandosi e azzerando la quota.

 

Quanto alla coppia non ricordo se il famoso 400 è in hex o duale e fai attenzione che nella predisposizione dell'oggetto tecnologico si definisce se il limite di coppia viene calcolato sul motore o sull'attuatore. Se ci sono di mezzo motoriduttori le differenze sono proporzionali al rapporto di riduzione.

 

ho un rapporto di riduzione di 70 giri motore per 1 giro  carico,è un asse verticale del peso di 40 quintali piu o meno.quindi 400% è la coppia massima compresa quella di spunto,quindi devo ragionare come se i miei 48 Nm siano il 100%.Quando dici di fare attenzione alla trasmissione presente nel mio caso la proporzionalità riduce i valori massimi?

 

[dina_supertramp]

9 ore fa, anarchico ha scritto:

In realtà,utilizzando Tia V16,impostando l'encoder incrementale,lo zero come ingresso a PLC,MC_Home con modalità 3 esegue perfettamente l'homing,beccando il sensore ed invertendo il senso di marcia ribeccando il sensore ,fermandosi e azzerando la quota.

 

La ricerca “attiva” del sensore di zero la faccio con un FB che mi porto dietro da anni, poi uso i modi del TO per impostare o scalare la quota dell’endcoder a seconda del tipo.

Anche se comodo non mi piace fare fare la ricerca dell’input digitale al TO, come anche finecorsa HW e SW me lo gestisco io, non uso quelli del TO…sò scelte 

[anarchico]

Ciao,

per curiosità,cosa ti porta a fare queste scelte?Malfidanza,imprecisione o altro in generale?.

I mezzi TO secondo me sono una vera chicca di siemens,ma oramai anche di altre marche tipo omron.

Non ho grandissima esperianza su di loro,ma vedendo in giro mi sembrano abbastanza affidabili.

 

 

[dina_supertramp]

46 minuti fa, anarchico ha scritto:

Ciao,

per curiosità,cosa ti porta a fare queste scelte?Malfidanza,imprecisione o altro in generale?.

I mezzi TO secondo me sono una vera chicca di siemens,ma oramai anche di altre marche tipo omron.

Non ho grandissima esperianza su di loro,ma vedendo in giro mi sembrano abbastanza affidabili.

 

 

Ho iniziato ad usare il TIA alla versione 11, le funzioni tecnologiche da quando c'era l'S7-300T ed il Simotion.
Un po' i motivi sono questi: alcune cose tempo addietro erano bacate oppure non c'erano proprio, e un po' la comodità di avere codice usabile indipendentemente dal controllore (Siemens, Rockwell, B&R ecc.).
Confermo comunque che i TO ormai sono pienamente affidabili.

Modificato: 22 gennaio da dina_supertramp

[Livio Orsini]

1 ora fa, dina_supertramp ha scritto:

con un FB che mi porto dietro da anni,

 

Questa è una pratica molto salutare 😀. Evita di incorrere in inghippi dovuti a bugs, perchè dopo anni sicuramente sono stati emendati tutti gli eventuali bugs. Riutilizzare ilpiù possibile il proprio software, oltre a velocizzare i tempi di sviluppo, aumenta l'affidabilità del progetto.

Io sono sempre stato un fanatico di questa metodologia.

[batta]

11 ore fa, anarchico ha scritto:

In realtà,utilizzando Tia V16,impostando l'encoder incrementale,lo zero come ingresso a PLC,MC_Home con modalità 3 esegue perfettamente l'homing,beccando il sensore ed invertendo il senso di marcia ribeccando il sensore ,fermandosi e azzerando la quota.

Sì, ma poi lo devi gestire sempre come fosse un incrementale.

 

1 ora fa, dina_supertramp ha scritto:

Anche se comodo non mi piace fare fare la ricerca dell’input digitale al TO, come anche finecorsa HW e SW me lo gestisco io, non uso quelli del TO…sò scelte 

Personalmente preferisco non portarmi dietro software inutile. Se mi basta configurare due parametri nell'oggetto tecnologico, metto la mia FB, per quanto funzionale e funzionante, nel cassetto, e la rispolvero solo se mi serve.

[dina_supertramp]

Ho avuto la "fortuna" di vivere in pieno il passaggio dall'S7 al TIA (per rimanere in tema Siemens), dai controllori di vecchia generazione a quelli di nuova.
Inoltre il lavoro l'ho imparato da programmatori che si sono dovuti costruire tutto da soli: FB per gestire motion, regolazioni, manipolazione di dati ecc.
Quindi tante cose me le porto dietro perché ormai le conosco come le mie tasche, soprattutto le reazione che possono avere (aspettate e non), altre cose le faccio usando le nuove tecnologie.
Ovviamente deve essere un "mix" con senso quello tra funzioni proprie e di sistema, non un patchwork di idee poco chiare 

[anarchico]

D'accordo con entrambe le filosofie.Ciascuna corrisponde a verità...

 

L'STO del TO mi serve con rampa,ovvero ho la necessità di addolcirlo quanto piu possibile per non creare scossoni sulla trasmissione.

Posso giocare esclusivamente sui parametri di decellerazione arresto di emergenza riducendolo e il tempo di decellerazione aumentandolo?

 

 

 

 

[anarchico]

Ok risolto,cioè capito dove è il problema

 

 

 

 

 

[Livio Orsini]

La cortesia vuole che si pubblichi la soluzione del problema; è una sorta di "compenso" per chi ha dedicato il proprio tempo per aiutare, inoltre può essere di aiuto per altri utenti.

[anarchico]

Si,mi scuso,chiaro.

 

In realtà sono stato anche poco chiaro in quella risposta.

Ho risolto nel senso che qualunque procedura inserisca nell'oggetto tecnologico, di tempo ed accellerazione nella sezione arresto di emergenza,se allo stop di emergenza istantaneamente cade STO,non posso nulla...Mi fermo in quell'istante bruscamente. 

 

Ho risolto diciamo, ritardando l'uscita di sicurezza per l'STO. Prima di cadere l'abilitazione attendo il tempo necessario a realizzare una fermata controllata con MC_HALT.

 

Invece una cosa che volevo far notare è questa: Col motore a terra, non montato sulla meccanica verticale da 40 quintali, volevo cambiare il senso di rotazione del motore,e mi sono  riferito alla meccanica di riferimento dell'oggetto tecnologico. Ho spuntato solo la voce "inverti il senso di rotazione dell'azionamento".

Abilitando semplicemente il driver l'asse è andato in fuga alla massima velocità sostenibile. Se solo avessi fatto sta prova con l'asse montato sulla struttura avrei macellato vite martinetto e tutto il resto. Questo perchè non avevo simultanemante (ma l'ho scoperto dopo aver fatto il ragionamento) spuntato la voce encoder "inverti direzione encoder".

 

La ritengo una cosa molto pericolosa e che si dovrebbe vietare o quantomeno rendere sincrone le due spunte.

Probabilmente questo è dovuto al fatto che ho un azionamento NON Siemens adattato all'oggetto tecnologico.Perchè con azionamento Siemens non ho mai visto una cosa del genere.

 

Sono stato fortunato.

 

Grazie a tutti.

 

 

 

 

 

 

 

 

[anarchico]

[dina_supertramp]

Succede anche con azionamenti Siemens (a me è successo più volte con l'S120, quello che usavo più spesso..) va subito in errore, ma l'asse fa comunque in tempo a muoversi, per quanto infinitesimamente poco si muova, l'albero del motore si muove.....se poi ci aggiungi tutta la riduzione meccanica il gruppo ti sembra fermo.
Te ne accorgi se fai un trace di velocità e accelerazione dell'asse.

Usare gli oggetti tecnologici con device non Siemens, è comodo, ma non è il massimo...te ne accorgi da cose come questa, oppure il discorso di regolare la rampa dell'STO.

Modificato: 23 gennaio da dina_supertramp

[dina_supertramp]

17 minuti fa, anarchico ha scritto:

Ho risolto diciamo, ritardando l'uscita di sicurezza per l'STO. Prima di cadere l'abilitazione attendo il tempo necessario a realizzare una fermata controllata con MC_HALT.

Non gestire l'STO con oggetto tecnologico.
Comanda un uscita safe da logica PLC e vai direttamente sul contatto fisico STO del drive, e poi coi parametri del drive regoli la fermata in STO.

L'STO lo faccio cadere subito, al massimo ritardo il riarmo, ma non lo scatto.
Regolo poi le rampe della fermata in STO.

Non mi piace ritardare l'intervento delle sicurezze, al massimo modifico la dinamica della fermata in sicurezza.

[Livio Orsini]

48 minuti fa, dina_supertramp ha scritto:

Non mi piace ritardare l'intervento delle sicurezze, al massimo modifico la dinamica della fermata in sicurezza.

 

Quiesto è giustissomo, perchè la fermata deve essere effettuata nel più breve tempo possibile. In gerti casi può fare la differenza tra un danno fisico permanente ad una persona, oppure ad una semplice contusione/graffio.

[anarchico]

Chiaramente ho usato tutto in sicurezza non solo l'uscita,ma anche il temporizzatore.

L'azionamento Inovance SV660F non gestisce l'STO con Rampa.Non ho scelta.

 

 

 

 

 

 

[dina_supertramp]

10 minuti fa, anarchico ha scritto:

L'azionamento Inovance SV660F non gestisce l'STO con Rampa.Non ho scelta.

Sorry, ho fatto confusione con altri post...pensavo fosse FESTO.

[batta]

3 ore fa, anarchico ha scritto:

La ritengo una cosa molto pericolosa e che si dovrebbe vietare o quantomeno rendere sincrone le due spunte.

Ma non è mica detto che dabbano essere sempre concordi le due impostazioni. Per esempio, se hai un encoder incrementale collegato ad un modulo, ti basta invertire tra loro i segnali A e B per ottenere lo stesso effetto. Per sistemare le cose, potresti modificare il cablaggio o mettere la spunta solo sull'inversione dell'encoder.
Poi ci sono casi in cui l'encoder non è sul motore, ma sull'albero lento o in altri punti, ed il verso di rotazione dipende dalla meccanica.
Se fosse così facile, perché avrebbero perso tempo a mettere due impostazioni separate?
Quando si mette in funzione un asse, si deve sempre sapere quali sono i problemi che si potrebbero incontrare. La cosa migliore è, come hai fatto, provare il motore scollegato dalla meccanica. Se non è possibile (ma anche dopo averlo provato a vuoto), ci vuole sempre una mano sul fungo di emergenza, fino a quando non sei sicuro che l'asse fa ciò che gli vuoi far fare.
 

 

3 ore fa, dina_supertramp ha scritto:

L'STO lo faccio cadere subito, al massimo ritardo il riarmo, ma non lo scatto.

Ma STO significa Safe Torque Off! Quando tagli l'STO il motore non fa nessuna rampa, viene solo lasciato libero, senza coppia.
Se il drive lo consente, per un arresto sicuro in rampa si devono utilizzare altri tipi di arresti sicuri, non STO.
Se il drive dispone solo di STO, c'è ben poco da scegliere: o si fa intervenire subito il freno meccanico (da valutare se è possibile, o se l'inerzia del sistema distruggerebbe tutto), oppure si comanda un arresto rapido e si fa cadere l'STO a fine arresto (con segnale di motore fermo e con tempo di sicurezza, nel caso il segnale di motore fermo non arrivi).
Nel caso la macchina abbia un'inerzia che ne impedisce l'arresto pressoché immediato, eventuali cancelli di protezione dovranno essere bloccati con elettroserratura, da sbloccare solo in condizioni di sicurezza.

Modificato: 23 gennaio da batta

[Livio Orsini]

12 ore fa, batta ha scritto:

oppure si comanda un arresto rapido e si fa cadere l'STO a fine arresto (con segnale di motore fermo e con tempo di sicurezza, nel caso il segnale di motore fermo non arrivi).

 

Questo è il classico arresto di emergenza che si è senpre fatto anche quando non esistevano drive con comando "STO"; si apriva un contattore sull'alimentazione invece che comandare STO, ma la sequenza era indentica.