Sistema master-slave

[gtsolid]

Ciao a tutti,

dovrei implementare un sistema di ripresa dei giochi con 2 servomotori: il master che comanda la rotazione e lo slave che controlla che i denti siano sempre a contatto (quindi contrasta in parte l'azione del master). 

In questo modo non ho gioco all'inversione.

Come viene effettuata questa operazione in ambito Siemens? O in generale. Non so come configurare la cosa.

C'e' una funzione particolare che fa scorrere sempre un minimo di corrente nel motore che fa da slave?

Poi mi aspetto che al momento dell'inversione di rotazione lo slave diventi master e viceversa.

[Livio Orsini]

3 ore fa, gtsolid ha scritto:

C'e' una funzione particolare che fa scorrere sempre un minimo di corrente nel motore che fa da slave?

 

Il modo semplice è limitare la coppia dello slave al minimo indispensabile perchè i denti degli ingranaggi siano sempre in contatto. Poi si da allo slave un riferimento di velocità inferiore a quello del master, in modo che sia sempre trascinato dal master.

 

3 ore fa, gtsolid ha scritto:

Poi mi aspetto che al momento dell'inversione di rotazione lo slave diventi master e viceversa.

 

Non è necessario, lo slave avrà sempre una velocità inferiore a quella del amster e sarà sempre trascinato.

Al limite  è conveniente dare riferimento di velocità zero, usando lo slave praticamente da freno; il limite di coppia limiterà lo sforzo al minimo necesario.

 

Volendo si può anche fare lo scambio dei master, però bisogna togliere il limite di coppia dal vechio slave ed applicarlo al nuovo slave.

L'unico vantaggio di questa procedera è che, durante la fase di inversione, non ci sono momenti in cui il gioco deve essere recuperato.

[batta]

Non ti pare che le informazioni siano un po' scarsine?
Pare che tu abbia bisogno semplicemente di un controllo in coppia dello slave, ma non è tanto chiaro come è fatto il tuo sistema.

[gtsolid]

Sono 2 motori che fungono da posizionamento di un pezzo molto pesante, circa 2t.

Ruoto in modo da raggiungere la posizione voluta, col minimo dello sforzo contrastante da parte dello slave.

Una volta arrivato in posizione posso lavorare, quindi il master continuera' a fornire coppia mentre sposto l'oggetto, questo generera' delle resistenze a livello del motore che dovranno essere compensate. Per esempio freso un piano di 500 mm: mentre la fresa lavora il piano tende a "spostare" il mio oggetto di lavorazione, e master e slave devono controbilanciare questo effetto. 

Ma quello dovrebbe essere garantito dal controllo. 

[gtsolid]

53 minuti fa, Livio Orsini ha scritto:

 

Il modo semplice è limitare la coppia dello slave al minimo indispensabile perchè i denti degli ingranaggi siano sempre in contatto. Poi si da allo slave un riferimento di velocità inferiore a quello del master, in modo che sia sempre trascinato dal master.

 

Il sistema non va in errore se sente dare la coppia in un verso, e la velocita' va nell'altro?

[Livio Orsini]

35 minuti fa, gtsolid ha scritto:

Il sistema non va in errore se sente dare la coppia in un verso, e la velocita' va nell'altro?

 

Tutti gli svolgitori lavorano in questo modo e non vanno certo in errore.