Problema Lunghezza Encoder Ruota Metrica

[Andrea Vetro]

Buongiorno,

ho un problema di lettura/stabilità con encoder e ruota metrica.

In sintesi: lavoro in un azienda dove vengono rifilati dei rotoli di materiale plastico liscio e da questi rotoli ricaviamo delle lastre con misura variabile, da circa 0,5mt a 6/7mt in base all'ordine.

Il problema è che continuamente, al cambio di formato lunghezza, devo risistemare la costante di conteggio dell'encoder.

Cioè ad esempio: se setto l'encoder per misura correttamente 2mt di lastra, poi devo ri-correggere se magari ne taglio una da 5mt. Una volta sistemata la costante poi ne posso fare milioni di lastre e non sbaglia più. Il problema mi si ripresenta se ricambio la misura di lunghezza della lastra da tagliare.

Cosa può essere? Ho un encoder da 2000 i/g e una ruota in ghisa con esterno in gomma con 150mm di corsa (circonferenza). Il tutto viene letto dal mio PLC Omron con ingresso contatore veloce a 60Khz. La velocità di avanzamento della lastra è bassa, quindi quella variante la escluderei.

Grazie.

[Walter64]

Avevo lo stesso problema di lettura (taglio nastro di alluminio) non tanto per le eventuali cambio quota, ma con la sostituzione dei coils con spessori diversi, poi ho scoperto che la superfice del nastro era trattata durante la laminazione con un lubrificante che "gonfiava" il diametro della ruota metrica falsando le reali misure, questo era diverso da fornitore all'altro. 

Ma sicuramente non è il tuo caso

[Livio Orsini]

14 ore fa, Andrea Vetro ha scritto:

Il problema è che continuamente, al cambio di formato lunghezza, devo risistemare la costante di conteggio dell'encoder.

 

Il valore dellacostante cambia in maniera casuale o ha una logica?

Adesempio se passi da una quota ad un'altrapiù lunga devi amentare o diminuire la costante e viceversa quando la quota di taglio diminuisce?

Inoltre di quato differisce la costante? prova a dare qulache indicazione di variazioni reali.

Perchè dai dati che ci hai fornito risulterebbe una costante di 13,33333 (3 periodico)impulsi per millimetro, costante che èintrinsecamente fonte di errori

[Ctec]

Sei sicuro dello sviluppo della circonferenza? 150mm sarebbero un diametro di 47,746.... mm piuttosto strano, piccolo. La gomma esterna spesso dà problemi, meglio una ruota godronata con carico a molla, non semplice gravità. Poi occhio che rotoli in plastica possono creare cariche elettrostatiche, in quel caso la ruota sarebbe bene essere a massa/terra.

Se il numero di impulsi per millimetro è stabile (non ci sono problemi di slittamenti o altre cose meccaniche) non torna che ti vengano tutte le lunghezze uguali della stessa misura e invece diverse al cambio. Dato soprattutto che non cambi materiale. Pare quasi un problema di calcolo.

Per la frequenza, 60kHz a 2000 impulsi/giro corrispondono a massimo 30 giri al secondo, che a 150mm/giro fanno 4.5m/s, che è tanta roba. Non penso che andiate così veloce.

[Livio Orsini]

15 minuti fa, Ctec ha scritto:

Pare quasi un problema di calcolo.

 

Credo anch'io. Molto probabile che dipenda dalle approssimazioni

[Andrea Vetro]

35 minuti fa, Ctec ha scritto:

Sei sicuro dello sviluppo della circonferenza? 150mm sarebbero un diametro di 47,746.... mm piuttosto strano, piccolo. La gomma esterna spesso dà problemi, meglio una ruota godronata con carico a molla, non semplice gravità. Poi occhio che rotoli in plastica possono creare cariche elettrostatiche, in quel caso la ruota sarebbe bene essere a massa/terra.

Se il numero di impulsi per millimetro è stabile (non ci sono problemi di slittamenti o altre cose meccaniche) non torna che ti vengano tutte le lunghezze uguali della stessa misura e invece diverse al cambio. Dato soprattutto che non cambi materiale. Pare quasi un problema di calcolo.

Per la frequenza, 60kHz a 2000 impulsi/giro corrispondono a massimo 30 giri al secondo, che a 150mm/giro fanno 4.5m/s, che è tanta roba. Non penso che andiate così veloce.

Buongiorno a tutti, si! chiedo venia. Il valore di 150 è il diametro in mm e non la circonferenza. (In allegato la ruota in questione di ghisa+poliuretano e non gomma).

Quindi d.150mm = 471 mm circa di circonferenza.

Io ho un PLC Omron CP1L-E con ingresso contatore veloce impostato: Contatore veloce 0, Modalità Lineare, Reset Software e Ingresso a fasi differenziali.

Da sottolineare che l'ingresso veloce è un x4. Quindi tutto quadruplicato.

Attualmente gli impulsi vengono moltiplicati x 0,0589 (che per ragioni di programmazione, lavorando solo con interi, ho elaborato con impulsi x 1000 : 16975, vedi allegato).

Durante i cambi di set point lunghezza lastre ho dato la possibilità all'operatore di modificare la costante in base alla reale lunghezza della lastra, tipo "autoapprendimento" e come costanti si viaggia tra il valore 17050 e 16930.

Grazie.

[Roberto Gioachin]

Devi usare una ruota metrica, non una ruota da "peso"

Hai troppa inerzia, ad ogni partenza e arresto commette un errore perché scivola, cambiando misure del taglio cambia per forza il risultato.

 

[Andrea Vetro]

6 minuti fa, Roberto Gioachin ha scritto:

Devi usare una ruota metrica, non una ruota da "peso"

Hai troppa inerzia, ad ogni partenza e arresto commette un errore perché scivola, cambiando misure del taglio cambia per forza il risultato.

 

Ciao,

eh ma ho inserito proprio quella ruote dopo numerose prove con altre ruote metrice, sia plastiche che non, perchè continuamente avevo problematiche simili ed ancora più incostanti. Al che sono state acquistate queste ruote che essendo più pese, più resistenti al materiale hanno migliorato la situazione, avendo appunto un materiale liscio con a volte un residuo di pulviscolo che faceva slittare e/o corrodere altri materiali.

Assicuro comunque che non vi sono scivolamenti, tant'è che per ovviare a questo ho inserito un ulteriore molla di contrasto che tenga ben saldo l'encoder al laminato ed al piano di contrasto.

Modificato: 18 settembre da Andrea Vetro

[Roberto Gioachin]

Purtroppo l'inerzia della ruota si fa sentire su questi sistemi. Piccoli scorrimenti non sono visibili ad occhio ma si riperquotono sulla misura.

Dovresti provare ad usare qualcosa di già predisposto, che in genere ti danno una circonferenza di un valore intero e non un diametro di valore intero.

Vedi  immagine:

Ne trovi di già testati per le varie superfici.

Io personalmente ne ho usati e non ho mai dovuto correggere il fattore di divisione, ma erano sempre ruote specifiche per lo scopo.

 

[Andrea Vetro]

32 minuti fa, Roberto Gioachin ha scritto:

Purtroppo l'inerzia della ruota si fa sentire su questi sistemi. Piccoli scorrimenti non sono visibili ad occhio ma si riperquotono sulla misura.

Dovresti provare ad usare qualcosa di già predisposto, che in genere ti danno una circonferenza di un valore intero e non un diametro di valore intero.

Vedi  immagine:

Ne trovi di già testati per le varie superfici.

Io personalmente ne ho usati e non ho mai dovuto correggere il fattore di divisione, ma erano sempre ruote specifiche per lo scopo.

 

Ok questo discorso ci può stare se mi sbaglia la misura anche standard, anche senza cambiare formato di lunghezza.

Ma lì è proprio sistematica la cosa. Cioè se la misura si aggira di pochi millimetri vicino alla precedente non te ne accorgi, ma se inizi a modificare di qualche cm o mt, devi andare a correggere il fattore K.

[Livio Orsini]

3 ore fa, Andrea Vetro ha scritto:

Quindi d.150mm = 471 mm circa di circonferenza.

 

Intanto quel circa non va per niete bene. Già usando il valore di 471,238898 aprrossimiamo con leggero difetto. se usi 471 ogni 5 rivoluzioni perdi oltre 1,19mm, Quando tagli 7m di materiale accorci di oltre 3,75mm.

 

3 ore fa, Andrea Vetro ha scritto:

Durante i cambi di set point lunghezza lastre ho dato la possibilità all'operatore di modificare la costante in base alla reale lunghezza della lastra, tipo "autoapprendimento" e come costanti si viaggia tra il valore 17050 e 16930.

 

Però non hai specificato se aumentando la lunghezza devi aumentare anche il coefficiente.

 

Comunque Se moltiplichi per 4 gli impulsi, cosa che non aumenta la precisione perchè i fronti di discesa possono variare la loro posizione ed anche il rapporto di fase tra i due canali è soggetto a variazioni, ti ritrovi 8000 impulsi su di una lunghezza di 471,238898mm, ovvero avrai 16,976527 impulsi per 1mm di materiale. Valore che, moltiplicato per 1000, è molto più simile alla tua costante 16930.

[Ctec]

Due o tre cose.

Primo: occhio alle istruzioni. Il contatore veloce è una DINT (32 bit con segno) e la copi in D100 (se non serve altrove, puoi eliminare l'istruzione MOVL). Poi la moltiplichi per un intero senza segno (&1000) e già avrai dei warning. Inoltre devi stare attento. Se il contatore è già alto, moltiplicarlo per 1000 può dare overflow: infatti la *L moltiplica due interi a 32bit, e produce un risultato a 64 bit (4 word), da D104 a D107 nel tuo caso. A quel punto dividi non tutto il valore risultante, ma solo la sua parte bassa (32bit) con segno mediante la  /L. Se dovessi avere valori negativi in risultato dalla precedente moltiplicazione, si spappola tutto. Di questa divisione prendi solo la parte quoziente a 32 bit con segno, ma scarti il resto, sempre a 32 bit. Alla fine la quota attuale sarà un'approssimazione.

Secondo: trasforma tutto in float o double float: non perdi praticamente nulla, lavori sui numeri nativi. Siccome penso che poi userai un confronto in ladder, e non quello proprio del contatore veloce ad interrupt, potrai fare direttamente il confronto sui valori in virgola mobile, senza perdere nulla. Il CP1L-E è un oggetto sufficientemente veloce da operare in virgola mobile senza apprezzabili rallentamenti.

Terzo: concordo con le inerzie, infatti per roba simile in passato venivano usati dischi metallici di piccolo spessore, con godronatura sull'esterno e molla di carico. Magari messa a terra per problemi di cariche elettrostatiche.

 

[Livio Orsini]

3 minuti fa, Ctec ha scritto:

Terzo: concordo con le inerzie, infatti per roba simile in passato venivano usati dischi metallici di piccolo spessore, con godronatura sull'esterno e molla di carico. Magari messa a terra per problemi di cariche elettrostatiche.

 

Concordo in tutto.

[Andrea Vetro]

Buongiorno,

grazie per le info. Vedrò se fare qualche test sostituendo la ruota in primis e rivedere un po i calcoli nel ladder usando la virgola mobile.

Più che altro per comodità non la uso praticamente mai, andando poi a modificare soltanto la visualizzazione del dato nel display operatore.

Grazie.