Protezione Celle Robotiche - Che zona deve essere protetta?

[fulvioromano]

Salve a Tutti,

sto progettando una "cella robotica", o meglio un robot che lavora al servizio di una macchina. L'operatore deve poter accedere in modo abbastanza comodo alla stessa macchina e quindi ho pensato di usare delle barriere ottiche per segnalare la presenza di un uomo nella zona pericolosa.

Il problema è che non riesco a capire qual'è la zona pericolosa. Un robot ha un raggio di azione molto grande rispetto alle proprie dimensioni, ma lavora solo in una zona piccola. Con le barriere devo proteggere solo la zona dove il robot è programmato per lavorare o tutto il possibile volume di lavoro del robot?

Nel secondo caso se un operatore si avvicina a due metri dietro il robot che sta tranquillamente lavorando nella zona davanti, il robot si inchioda e l'operatore non capirà mai perché.

Tuttavia se non contemplo questa zona come "a rischio" c'è sempre la remota possibilità che un programmatore-serial killer decida di cambiare il programma del robot? O la remotissimissima possibilità che un malfunzionamento faccia "impazzire" il robot?

Qualcuno sa darmi qualche riferimento normativo? Non utilizzo aluna barriera materiale, quindi lo "spazio ristretto" coincide con lo "spazio massimo".

Grazie

[Luca Bab]

E' un dilemma ricorrente.

Non credo che ci siano articoli normativi che descrivino tale casistica.

Credo che ci sia il "buon senso" e lo "stato dell'arte".

La soluzione migliore ( utilizzata anche da altri ) e' inserire fermi meccanici per diminuire la zona pericolosa , ed ovviamente proteggere tale zona di lavoro che dici limitata.

Ciao

[ste_mar]

In questi casi io delimito la "zona pericolosa" con appositi ripari, ovvero la classica gabbia, in quanto in caso di caduta accidentale all'interno della zona pericolosaoltre a fermare il tutto posso farmi male in quanto ci sono diversi organi meccanici.

[UBER76]

salve, io ho appena terminato la progettazione di un impianto che presenta le stesse problematiche. nel nostro caso il robot effettua due tipi di lavorazioni diverse ed in una condizione particolare del ciclo l'operatore si trova an entrare in una zona alle spalle del robot che nel frattempo sta realizzando un'altra lavorazione.

le soluzioni che abbiamo adottato sono le seguenti :

1) installazione di una multicamma di sicurezza sull'asse A1 rel robot. il movimanto angolare è limitato ad un angolo che andremo a calcolare.

2) per evitare che il robot possa ribaltare l'asse A3 all'indietro (come se portasse il braccio all'indietro ma senza ruotarsi) abbiamo installato dei blocchi meccanici fissi che ne limitano la corsa.

spero di esserti stato di aiuto.

saluti

Uber76

[oiuytr]

C'e' anche da considerare, in base al tipo di lavoro/tipo di pinza del'applicazione, l'eventuale possibilita' che al robot possa "sfuggire di mano" il pezzo che maneggia; se avviene durante movimenti a velocita' sostenuta il pezzo potrebbe colpire personale anche distante dall'area di lavoro del robort; in questi casi e' consigliabile l'uso di ripari meccanici

[jawdb212]

O con ripari o con barriere ,tutte le zone di possibile collisione son da proteggere

[Savino]

fulvioromano,

Scusa ma che robot e' ?

Se si tratta di un robot antropomorfo, allora altro che barriere o camme meccaniche di sicurezza..

Ci vuole un recinto abastanza robusto, con altezza non inferiore ai 2 m., con dei cancelli con apertura in sicurezz, etc

Qui vengono considerate tutte le ipotesi di probabilita danni, possibili e impossibili.

Scherziamo.

[UBER76]

scusate......

ovviamente la presenza dei ripari fissi (una gabbia intorno al robot) io la do per scontata....

Saluti

Uber76

[fulvioromano]

Noto con disappunto che tutti danno per scontato la necessità di gabbie robuste intorno al robot. Purtroppo era proprio quello che volevo evitare, ma a quanto pare non è possibile!

Savino, il robot è un antropomorfo, ma di quelli mediopiccoli (payload di 6Kg), quindi ok con le gabbie, ma non che resistano ad un carrarmato. Poi non ci sono pezzi in movimentazione (per fortuna!) quindi non c'è il pericolo che qualcosa sfugga "di mano".

Quello che tu scrivi: "Qui vengono considerate tutte le ipotesi di probabilita danni, possibili e impossibili" è verissimo. Le norme ti costringono a risolvere preventivamente anche i problemi impossibili. Per esempio se il robot impazzisce...ma che vuol dire? Come fa un robot a impazzire? Allora se la centralina dell'auto impazzisce puoi morire, quindi anche le auto non possono avere marcatura CE? (ok, non è proprio vero, ma concedetemi la licenza poetica)

La probabilità che un robot impazzisca è la stessa che un PLC impazzisca. Ci sono reparti interi sotto un PLC generale, ma nessuno si preoccupa che se impazzisce quello non funzionano più le emergenze, l'antincendio, il funzionamento di macchine pericolose ecc. Se però si parla di robot ecco che il terrore divampa. Perchè?

Per Rispondere ad Uber76, l'idea della camma potebbe essere buona, ma "la camma" è un dispositivo B2 certificato? Altrimenti la certificazione va a farsi friggere!

Non è il mio caso, ma per risolvere questi problemi esiste anche un'altra soluzione. Esistono dei "posizionatori" che hanno una griglia centrale che separa l'uomo dal robot. Il posizionatore con tutta la griglia ruota di 180° per portare il pezzo dal lato uomo al lato robot e viceversa.

Inoltre essendo elementi a catalogo (per esempio ABB) sono certificati e si sta tranquilli.

Per evitare il ribaltamento dell'asse 3, basta prendere (se c'è a catalogo della taglia giusta) un manipolatore col parallelogramma, quelli non possono ribaltarsi.

Purtroppo il mio problema è che oggettivamente la pericolosità del robot in se (che è piccolino) è inferiore alla pericolosità delle gabbie. Queste infatti possono intralciare i movimenti in modo significativamente pericoloso. E questo la Direttiva Macchina non lo contempla...

[Savino]

fulvioromano,

Io non ho detto che il robot potrebbe impazzire. Io dico che intorno alla celda di lavoro ci devi mettere una recinzione con dei cancelli con apertura in sicurezza. La gabbia dovrebbe essere posizionata in modo tale di non raggiungere il raggio di azione del robot, cioe, se questo sarebbe antropomorfo, allora il raggio viene definito, estendendo tutti i suoi assi ai limiti.

Poi, se per qualche ragione, una persona esperta dovrebbe essere dentro la recinzione per movimentare il robot, ad essempio durante la programmazione, etc.. questa si assumerebbe tutte le responsabilita' in merito.

Poi se una persona autorizzata ed esperta ci entra dentro della gabbia per fare dei movimenti, vuoldire che sa quello che sta facendo e venendo in contro.

Modificato: 5 febbraio 2009 da Savino

[fulvioromano]

Io non ho detto che il robot potrebbe impazzire

Tu no, ma la Direttiva Macchine pare di si!

una persona esperta dovrebbe essere dentro la recinzione per movimentare il robot, ad essempio durante la programmazione, etc.. questa si assumerebbe tutte le responsabilita' in merito.

Per questo non c'è problema, la funzionalità in manuale serve apposta a questo.

Ok, grazie per i consigli