Robot Kuka - modalità T2

[UBER76]

salve a tutti, ho problema con un cliente su un robot KUKA.

il problema è il seguente : sulla pendant KCP Kuka è presente un selettore multimodale che permette di impostare il robot in diverse modalità. tra queste c'è quella chiamata T2. in questa modalità il robot può essere comandato alla velocità programmata anche a ripari aperti. infatti dato che comunque il comando è ad azione mantenuta non ci sono problemi.

per ciò che riguarda la norma EN ISO 10218-1-2006 (ROBOT INDUSTRIALI DI MANIPOLAZIONE) sono a posto (più che io la KUKA) ma non lo sono per la direttiva macchine. infatti al punto 1.2.5 della DM è scritto che :

"se la macchina dovesse funzionare con dispositivi di protezione neutralizzati, il selettore modale deve simultanemente oltre ad altre cose (che non elenco) deve AUTORIZZARE IL FUNZIONAMENTO DEGLI ELEMENTI MOBILI PERICOLOSI SOLTANTO IN CONDIZIONI DI SICUREZZA MIGLIORATE (AD. ES. VELOCITA' RIDOTTA, SFORZO RIDOTTO, ECC).

è proprio questo punto che il cliente mi contesta. infatti che il robot sia conforme alla sua norma poco importa. per lui c'è una incongruenza tra norma a direttiva e dato che la direttiva è legge, l'impianto deve rispondere alla legge.

riassumendo : come è possibile che la KUKA permette di muovere il robot in modalità T2 alla velocità programmata andando in contrasto con quanto scritto sulla DM?

lo so che spesso e volentieri queste incongruenze sono presenti....ma se volevo fare l'avvocato adesso ero da un'altra parte.....

spero di essere stato chiaro...e che qualcuno possa darmi una mano....

[MABE]

Ciao

Mi lascia molto perplesso che a ripari aperti tu faccia funzionare il robot...

Nella ditta in cui lavoro abbiamo dei robot, ma con riparo aperto, assolutamente non li faccio funzionare, non mi fido.

Il piazzatore sistema l'isola di lavorazione, ma per provarla sempre con i ripari chiusi

[Savino]

tra queste c'è quella chiamata T2. in questa modalità il robot può essere comandato alla velocità programmata anche a ripari aperti

Sul manuale e' indicato per Test 2 : Il robot si sposta soltanto fino a che viene tenuto premuto uno dei tasti di consenso (sulla parte posteriore del KCP) I movimenti vengono efettuati con la velocita programmata.

No dice " a ripari aperti".

[giannit]

Se senti il service Kuka c'è la possibilità con modifica SW di eliminare la funzione del T2.

Mi ricordo quando ho fatto il corso in Kuka che altri avevano sollevato questo problema da qui la modifica SW.

Il perchè viene fatto è lungo da spiegare ma c'è perchè se usi certi tipi di movimenti che raccordano le traiettorie a velocità elvate potrebbero esserci delle collisioni e quindi utilizzare il T2 può essere molto utile.

[UBER76]

ringrazio tutti per i consigli.

ho risentito il cliente e siamo giunti alla conclusione che potrà utilizzare la modalità T2 solo a ripari chiusi.

MABE : sulla norma dei robot EN ISO 10218-1-2006 questa modalità di operare è contemplata (ovviamente rispettando tutta una serie di condizioni). addirittura c'è un piccolo trafiletto dove si parla proprio di modalità T2 (CAP. 5.7.4 NOTA 1) . Poi se uno si fida o meno del robot è un altro discorso.

Il tutto nasce dalla incongruenza tra DM e norma. comunque sulla nuova DM hanno pensato bene di modificare il punto 1.2.5 dell'allegato I (non si fa più riferimetno alla parola "velocità ridotta").

i costruttori di robot avranno "forzato" le cose........

Salui

Uber76

[fulvioromano]

No, nessuna incongruenza.

"AUTORIZZARE IL FUNZIONAMENTO DEGLI ELEMENTI MOBILI PERICOLOSI SOLTANTO IN CONDIZIONI DI SICUREZZA MIGLIORATE", ma migliorate rispetto a cosa? Se la velocità massima del robot è considerata "non pericolosa per un utente esperto" allora con l'hold to run attivo il robot può andare al massimo della sua velocità, anche con i ripari aperti. Non stiamo infatti parlando di produzione, ma della sola fase di programmazione, dove in alcuni casi è necessario lavorare a ripari aperti a velocità nominale, come nel classico esempio della verniciatura.

Kuka ha il Test2, ABB ha il "manuale a vel. max", Fanuc, Comau, Motoman, hanno la stessa modalità anche se non ricordo come si chiama, ed immagino che anche tutti gli altri costruttori ne abbiano una simile.

Il problema è un altro, La DM è fatta per tutti i tipi di macchine, e quella frase ben si adatta a svariati macchinari, tuttavia nel caso dei robot va interpretata in modo diverso perché se l'hold to run viene rilasciato il robot si ferma in modo pressoché istantaneo senza mettere in pericolo il programmatore esperto col KCP in mano, che è l'unico autorizzato a entrare nell'area massima col robot in funzione.

Durante la produzione tutto questo discorso cade, e infatti il robot non può funzionare in T2 col KCP appeso al muro

Per quanto riguarda poi il fatto di non fidarsi in nessun caso di un macchinario ostico e pericoloso, beh...se non ti fidi è molto difficile che potrai farti male, buon per te, ma questo esula dalle leggi che devono coprire un ampio range di applicazioni e scenari.

[Savino]

Bravo fulvioromano, complimenti per il tuo intervento.