Interpolazione - metodi di interpolazione

[nike]

Sapete per caso se è possibile creare un codice di interpolazione in grado di modificare on line la velocità di movimento?

[Claudio Negro]

Cosa intendi? Con che cosa interagire? Che Plc? Che area? Che mezzo utilizzare? Che interfaccia?

Come spesso accade chi fa le domande pensa che gli altri abbiano chiaro in testa il suo problema o la sua applicazione....

Cerca di dare qualche indicazione più chiara!

Ciao

[nike]

Hai ragione vediamo di essere più chiari.

La mia intenzione è quella di relizzare un interpolatore da utilizzare in sistemi ambedded (ed es. con processori T89C51CC01).

Nella realizzazione di tale codice oltre alle note rampe lineari, intendo valutare l'opportunità di utilizzare tutte le novità che il mercato chiede (e pubblicizza), come:

-rampe S;

-possibilita di cambiare la velocità mentre il sitema si sta muovedo

-lookahead

etc...

Per essere piu chiari...

Un buon sistema di interpolazione io l'ho già realizzato, funzionante e collaudato,

ma questo necessita di una rivisitazione per essere utilizzato in una interpolazione si tre assi (veri).

Adesso in pratica il terzo asse va dietro agli altri due, ovvero il piano di lavoro è X-Y, e spesso capita che se viene utlizzato in un sistema con 3 motori passo passo senza chiusura in retroazione, (ad anello aperto), ad alte velocità il 3° asse perde passi.

Per ovviare a tale problema dovrei o valutare gli angoli tridimensionali (ed avere così un piano di lavoro (XYZ), oppure basare il sistema sui limiti di accelerazione di tutti e tre gli assi. Il pb è che così dovrei riproggettare l'interpolatore da zero... insomma in etrambe i casi chiedevo come fare...

inoltre pensavo che con un sistema di rampe dolci potevo evitare le brusche accelerazini sugli assi ed evitare ulteriori perdite di passi ad alte velocità...

ma non sono così facili da realizzare mantenendo la possibilità di poter cambiare la velocità mentre il sistema si sta muovendo.

Quindi chiedevo se qualcuno ha per caso risolto tale problema o sa dove poter trovare qualche idea o codice di esempio.

Grazie.

[Livio Orsini]

ma non sono così facili da realizzare mantenendo la possibilità di poter cambiare la velocità mentre il sistema si sta muovendo.

Se, come scrivi, hai già realizzato l'interpolatore questo problema non dovrebbe esserci. Anche in un solo asse quando cambi la velocità da un valore x ad un valore y, la variazione avviene secondo la rampa impostata, sia essa lineare, parabolica o raccordata. Gli aassi interpolati non fanno altro che seguire secondo la legge di interpolazione impostata.

[nike]

Invece, dei limiti cinematici ci sono...

Per garantire che gli assi seguono i valori delle quote calcolate dall'interpolatore

occorre considerare se per raggiungere tale quota è richiesta una accelerazione (od una velocità) superiore al limite cinematico dell'asse stesso.

La composizione vettoriale di un percorso interpolato non garantice nulla se al suo interno non esiste un meccanismo di previsione di una parte del percorso in cui sono inseriti dei parametri relativi alla dinamica dell'asse che si dovrà muovere.

Spesso nei siti di aziende come ECS, fanuc etc.., sono riportati spesso meccanismi di previsione di 100 blocchi almeno, (metodo che loro chiamano lookahead)... soltanto che per realizzare tale metodi occorre una preparazione sull'argomento, dato che inoltre nella realizzazione informatica è necessario avere algoritmi semplici robusti per raggiungere velocita di calcolo accettabili.

Ciao,

Nicola

[Livio Orsini]

Invece, dei limiti cinematici ci sono...

Per garantire che gli assi seguono i ...

Certo che ci sono! Accoppiare l'interpolatore all'asse fa parte della parametrizzazione. Ma se hai fatto le cose per bene impostando i valori massimi di accelerazione ammessi per gli assi, l'interpolatore si autolinita, almeno quelli fatti bene, indipendentemente dal tipo di rampa usata.

[nike]

Beh allora le cose non le ho ben fatte...

Se si parla dell'accelerazione nel caso di interpolazione per me è una, quella della somma vettoriale degli assi in gioco, e solo quella io ho come parametro da impostare.

Così vale anche per la velocità, ed è dopo che in base alla retta che sto percorrendo ogni asse prenderà la sua proiezione...io non saprei come fare in altro modo...

accetto idee...