Pallettizzatore

[Alberto73]

Buon giorno a tutti,

devo realizzare un pallettizzatore per scaricare dei pezzi da un trasporto e depositarli su un bancale.

Il pallettizzatore ha un movimento orizzontale e uno verticale gestiti da un motori brushless.

Il mio dubbio è sulla gestione del movimento verticale:

visto che man mano che la pila sul bancale cresce devo comandare l'asse ad altezze diverse,

come faccio a determinare la posizione di deposito (verticale) sul bancale?

Avevo pensato a una fotocellula laser con uscita analogica che mi dia la posizione del pezzo sul quale dovrò appoggiare quello successivo,

oppure fare il primo ciclo con velocità ridotta per andare a testare l'altezza della pila e poi calcolare la quote di scarico per i cicli successivi.

Non avendo una grande esperienza in questo tipo di automazione chiedo se qualcuno mi sa indirizzare su come si potrebbe gestire questa applicazione

Grazie

[paolo.francovigh]

Ciao, i pezzi che vai a prelevare hanno altezze diverse tra di loro?

Fossero uguali basta che imposti l'altezza pezzo e poi vai ad incrementare pezzo per pezzo.

Fossero diversi puoi usare un laser di misura come suggerivi tu, oppure metti un sensore sulla pinza che si chiuda al contatto col pezzo e poi vai a vederti la quota dell'asse, ma questo dipende se la superfice del pezzo è piana ed altri fattori.

Nemmeno io ho esperienza sul carico di pezzi con altezze diverse, personalmente metterei un laser così puoi già calcolarti tutte le quote di rallentamento, prelievo ecc.

[Eddy_g]

Puoi usare anche un semplice "tastatore", ovvero un'asta metallica, la pinza scende in rapido, il tastatore tocca il pezzo sottostante e alzandosi fà intervenire un proximiti (o altro) con il quale commuti la velocità e ti calcoli l'altezza di deposito.

[FattoreDiPotenza]

Sono tutte scatole di altezze diverse una dopo l'altra?

Spero di no , sarebbe una follia paletizzarle.

O più ragionevolmente sono "lotti" diversi tra loro dove cambiano le altezze o le dimansioni ma sono omogenee per tutta la durata del lotto?

Più o meno una cosa simile (ma per un antropomorfo Motoman) la avevo già realizzata.

[Alberto73]

Grazie a tutti,

i pezzi che devo scaricare sono delle teglie di acciaio per uso alimentare ed hanno tutte la stessa altezza per lo stesso "lotto";

per lotti diversi le teglie hanno altezze diverse( da 15mm a 25mm).

Vorrei evitare di impostare l'altezza della teglia in modo da rendere più indolore e automatico possibile il cambio di lotto.

Ho provato qualche laser analogico ma la precisione non è sufficente, probabilmente il laser viene ingannato dall'acciaio che può essere lucido od opaco e variare da teglia a teglia.

Avevo pensato anche io a una sorta di tastatore ma questo vorrebbe dire comandare la discesa dell'asse e poi cambiare la posizione di target al volo quando viene intercettato il tatstatore... preferirei comandare l'asse direttamente alla quota giusta quando inizio la discesa

Avevo pensato ad una barriera fotoelettrica a sbarramento (posizionata in verticale a lato della pila) che mi dia l'altezza effettiva della pila, ma quella che ho trovato non ha risoluzione sufficente...

[busanela]

Ho provato qualche laser analogico ma la precisione non è sufficente, probabilmente il laser viene ingannato dall'acciaio che può essere lucido od opaco e variare da teglia a teglia.

Avevo anch'io questo dubbio quando hai parlato di fotocellula laser,

Avevo pensato anche io a una sorta di tastatore ma questo vorrebbe dire comandare la discesa dell'asse e poi cambiare la posizione di target al volo quando viene intercettato il tatstatore... preferirei comandare l'asse direttamente alla quota giusta quando inizio la discesa

... E all'uso di un sonar o di un sonar-bero analogico, non hai pensato? Forse è la soluzione più sicura!

[paolo.francovigh]

Si, un sonar visto che il laser non funziona bene con l'acciaio.

Non hai una gestione a ricette, che cambiando il tipo di produzione ti cambia in automatico la quota?

Sarebbe la cosa migliore e ti evita problemi del tipo che se il sensore manda un informazione errata per qualsiasi motivo la pinza andrebbe in posizione di prelievo errata.

[Savino]

i pezzi che devo scaricare sono delle teglie di acciaio per uso alimentare ed hanno tutte la stessa altezza per lo stesso "lotto";

per lotti diversi le teglie hanno altezze diverse( da 15mm a 25mm).

Vorrei evitare di impostare l'altezza della teglia in modo da rendere più indolore e automatico possibile il cambio di lotto.

Ho provato qualche laser analogico ma la precisione non è sufficente, probabilmente il laser viene ingannato dall'acciaio che può essere lucido od opaco e variare da teglia a teglia.

Avevo pensato anche io a una sorta di tastatore ma questo vorrebbe dire comandare la discesa dell'asse e poi cambiare la posizione di target al volo quando viene intercettato il tatstatore... preferirei comandare l'asse direttamente alla quota giusta quando inizio la discesa

Avevo pensato ad una barriera fotoelettrica a sbarramento (posizionata in verticale a lato della pila) che mi dia l'altezza effettiva della pila, ma quella che ho trovato non ha risoluzione sufficente...

Alberto73,

Mmm non mi piace tanto..

Dunque, visto che per ogni lotto l'altezza dei pezzi e' sempre la stessa, allora ogni volta che cambi lotto, carichi la ricetta con i sui respettivi set. Allora con un contatore di pezzi scaricati sul pallet vai incrementando la quota per l'asse verticale, azzerando ogni volta che comminci il lotto e ogni volta che cambi i pallets pieni. Poi se ne carichi su piu file, basta contare anche le file.

Una fotocellula regolata la installerei sul asse verticale per sicurezza, in modo di prevenire una eventuale collissione

Modificato: 12 marzo 2009 da Savino

[Luca Bab]

Lascia stare ricette o calcoli , tastatori o laser,

Visto che usi SIEMENS ( non specifichi 611 o Sinamics ) hanno una bella funzione che e' il cambio blocco al volo.

quindi lanci un job per arrivare alla distanza massima , con una fotocelulla ( un po' prestante per gli Hz e la ripetibilita' ) fai il cambio blocco al volo con una quota incrementale.

Del tipo

vai a 3000mm ( distanza massima )

il movimento scenda

la fotocellula ( collegata ad un ingresso veloce dell'azionamento ) vede il piano dove devi lasciare

attivi un movimento incrementale di 50mm

arrivi e rilasci

Ciao

[Savino]

Lascia stare ricette o calcoli , tastatori o laser,

Scusa, la ricetta serve per sapere la tipologia di pezzi, in modo di caricare le quote per quella altezza.

Non sei vincolato a nessun dispositivo.

[puntalino]

concordo con savino crei delle ricette e in base al lotto carichi la ricetta idonea

non vedo grossi problemi una applicazione abbastanza comune

[Luca Bab]

Scusa, la ricetta serve per sapere la tipologia di pezzi, in modo di caricare le quote per quella altezza

ok , avevo frainteso ,

ma mi sembrava di aver capito che era solo un 2 assi ( verticale e orrizontale ) quindi doveva solo "impilare" ad altezze diverse , piu' che paletizzare

ovviamente il discorso cambia completamente se e' un 3 assi con schemi di paletizazzione che non possono fare a meno di ricette

Saluti

[Alberto73]

E all'uso di un sonar o di un sonar-bero analogico, non hai pensato? Forse è la soluzione più sicura!

Al sonar avevo pensato ma non è affidabile visto che la superficie superiore non è liscia e regolare...

Ho la gestione delle ricette ma per me l'ideale sarebbe stato avere un sistema automatico di apprendimento dell'altezza della pila. Questo mi permetterebbe di considerare anche il fatto che potrei anche iniziare a "pallettizzare" o meglio impilare (visto che si tratta di un 2 assi - orizzontale + verticale) anche su una pila già iniziata e quindi con altezza diversa.

Gli azionamenti purtroppo non sono Siemens e devo verificare se posso fare una cosa analoga al cambio di blocco al volo... ho paura di no!

Grazie per i preziosi consigli... vi farò sapere

Buon lavoro a tutti

Modificato: 21 marzo 2009 da Livio Migliaresi

[barolo72]

Concordo con Savino; per quanto riguarda la partenza con pile preformate, al cambio pallet potresti farti una scansione delle pile partendo dalla quota max a scendere, limitando la coppia del motore e quando ti accorgi che è fermo perchè ha incontrato l'ostacolo vuol dire che sei arrivato al target, presetti la quota e riparti da li.

Ciau !

[Alberto73]

Ho fatto delle prove con un rilevatore a ultrasuoni analogico con un cono di rilevamento ampio... sembra andare molto bene.

Se così fosse sarebbe l'ideale per svincolarsi da ricette, e tasteggi

Grazie ancora per i vostri preziosi consigli e ciao

[kry77]

Se scendesse per gravità, non puoi rilevare quando la testa è in appoggio sul pallet ? Se per il sollevamento usa una cinghia rilevi con un proximity quando non è + in trazione. Ti allego uno schemino esplicativo.

Ci metterei anche una fotocellula per il rallentamento della discesa. basta fissarla sulla testa del palletizzatore ed avere un catarifrangente fisso alto quanto il pallet che devi realizzare.