Esempio Regolatore Pid Su Sito Siemens - C'è solo in tedesco?

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Sul sito della Siemens nella documentazione di training ci sarebbe un bell'esempio di settaggio del regolatore PID integrato in Step 7 Pro, per i 300/400. Peccato che, come si può vedere nel link sotto, proprio questo documento non esiste in inglese, ma solo in tedesco (vedere Modulo B3->Control engineering with Step 7; c'è un solo pdf scaricabile che viene indicato in francese, ma in realtà è in tedesco):

http://www.automation.siemens.com/mcms/sce...es/Default.aspx

Qualcuno sa cortesemente se da qualche parte è rintracciabile anche in un più umano inglese?

Grazie.

[mubeta]

Se ti può essere di aiuto, ti racconto come faccio "l'auto-tuning" di PID di riscaldamento, che ho iniziato ad usare solo di recente.

Innanzi tutto, la funzione PID me la sono scritta, non uso lo standard Siemens, quindi ho pochi parametri: Gain, Ti, Td ed una costante di Feed Forward. (Poca importa).

Il concetto che adotto è: E' inutile che il guadagno sia troppo elevato, porta solo in saturazione il valore di comando, quindi, dato il valore assoluto di errore continuamente misurato, il PLC calcola il guadagno come 1/3 di quello utile a saturare l'uscita di comando.

Esempio, se per regolare il setpoint a 180 °, e l'errore misurato è di 20 °, con 27468 punti di saturazione dell'uscita, allora il guadagno lo calcolo come:

Gain = ABS( 27648 / errore) / 3.

Poi, il tempo di integrazione Ti, misuro la derivata dell'errore e lo regolo a metà del valore teorico di tempo che occorrerebbe per raggiungere il setpoint. In questo modo:

Ti = ABS(Setpoint / (LastError - err)) * Tt * 0.5. (Tt in questo caso è il tempo che intercorre tra due richiami successivi della funzione).

il tempo Td non lo calcolo, preferisco usare il regolatore solo come PI ed al limite filtrare con altre tecniche il segnale di fedback prima di elaborare il PID.

Come dico, l'ho usato solo per riscaldamento, ma i risultati sono stati soddisfacenti. L'autotuning ho notato che è meglio aggiorni Gain e Ti in modo continuo, piuttosto che a tempo: è molto più reattivo alle variazioni.

Un'ultima osservazione: nel mio caso le resistenze sono molto veloci e portare in temperatura le teste e la sonda è a stretto contatto con esse.

[verticale128]

Grazie mille della risposta, estremamente esauriente. In realtà è un pò di tempo che non rispolvero la teoria dei regolatori PID...anche per questo mi faceva comodo il tutorial Siemens. Comunque credo che riprendendo in mano qualche libro non sia troppo difficile rimettermi al passo (sono regolatori abbastanza semplici).

Certo che un documento così importante, è assurdo che non sia tradotto nemmeno in Inglese.

Grazie ancora a Mubeta. Ciao!

[cagliostro]

Salve,

dai uno sguardo qui......

Forse è quello che stai cercando.

Modificato: 19 maggio 2010 da cagliostro

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Grazie mille Cagliostro, è proprio lui!

Però andando a ritroso sul tuo link, ho scoperto che è alla stessa pagina che ho linkato all'inizio del topic, solo che adesso è ricomparso il link alla versione inglese del pdf (e del relativo esempio), mentre prima c'era solo il link francese. Come se il sito Siemens ci avesse sentito e si fosse auto-aggiornato :-).

Problema risolto. Grazie ancora.