Manipolatore 3 Assi

[ISITRO]

BuonGiorno

Vorrei realizzare un manipolatore partendo da servosistemi simil passo-passo Omron Smartstep il quale ne dispongo gia'1 per esperimenti .

Dopo varie ricerche ho visto che la cpu tipo 314 ha delle uscite integrate fino a 2,5 khz.La mia domanda e questa:

Vale la pena intraprendere simile costruzione oppure è meglio prendere un prodotto tipo cnc per passo passo da programmare in codici G,visto che la programmazione dei vari movimenti deve essere quasi (e una parola grossa) alla portata di tutti nell'hmi.?

Grazie per la risposta

[ISITRO]

L'ARDUINO mi sembra che puo' fare un ottima gestione degli assi individuali interposto tra un plc che spara telegrammi rs422 e' l'azionamento stepper omron ...che ne dite ?

[mazzoma1]

Ciao Isitro,

se vuoi comandare dei motori passo-passo o comunque dei brushless comandati a treno di impulsi devi utilizzare un modulo che ti permetta di impostare un treno con la frequenza adeguata all'azionamento usato e soprattutto con profilo trapezoidale nella rampa.

Per quello che ho visto con Siemens, bisogna aggiungere alla 314 o altra CPU il modulo FM353 o FM354 a seconda di quanti assi devi controllare.

Il modulo FM353 lavora in loop aperto ed è adatto al controllo di motori passo-passo e/o brushless con frequenza di uscita del treo fino a 200Khz.

2.5Khz ammesso che sia trapezoidale puo servire solo per fare un po' di esperienza ma la precisione di posizionamento non è garantita soprattutto con i driver brushless in open collector che tipicamente richiedono 100Khz e sotto i 20Khz cominciano a dare problemi.

Usare un CNC per fare un manipolatore è forse un po' sprecato.

Mazzoma1

[sutta]

Per mia esperienza quando utilizzo drive per motori step l'uscita integrata della CPU è troppo lenta, mi appoggio sempre al modulo dedicato per ET200S.

Valuta magari anche le possibilità offerte dalla serie 1200, ha 2 uscite a 100KHz integrate nella CPU ed una programmazione a mio modo di vedere molto comoda: parametrizzi dalla meccanica (rapporti di riduzione) alla dinamica asse (rampe), in più disponi di blocchi di comando tipo Easy Motion Control del 300 gratuiti per realizzare tutte le funzioni richieste (azzeramento, posizionamento incrementale e assoluto ecc..).

Se 2 uscite ti sembrano insufficienti considera che hai la possibilità di commutarle su più drive, basta che non siano movimenti simultanei

[ISITRO]

OK sono ancora qui ...

allora.. ho provato con un arduino mega il suddetto azionamento che mi ha dato dei risultati abbastanza soddisfacenti , entro dalla sua seriale scrivendoli delle stringhge da 2bytes mediante programma ..riuscito a creare nel programma il calcolo di posizione assoluta ecc. adesso sto cercando a 360 ° di riuscire a mandare dei telegrammi mediante una cp341 con cpu 313 che ho in casa .La rampa a s non e un problema perche e tutto comtemplato presso lo smartstep omron.se riuscissi a mandare delle stringhe con la 341 mi sentirei quasi arrivato .a proposito sono a 50 khz su l'uscita dell arduino e non mi sembra male

isitro