Inseguimento Automatico

[avafab]

Salve a tutti,

ho un motore + encoder assoluto collegato ad un modulo lineare, questo modulo lineare deve andare su o giù inseguendo un segnale di riferimento dato da un potenziometro lineare.

esempio:

Se il valore di riferimento dato dal potenziomentro lineare è +10 mm si deve attivare la rotazione del motore in senso orario fino a che il motore raggiunga la posizione e l'encoder del motore segni il valore + 10.

Se la variazione del valore del potenziometro lineare è negativa, il motore deve ruotare in senso anti-orario per raggiungere il nuovo valore.

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Quindi ho 1 segnale analogico dal potenziomentro lineare (REAL) da inseguire attraverso un feedback di misura (REAL dell'encoder) e utilizzando due uscite (ON-OFF). Mi serve un controllore a eventi discreti, un PID o semplicemente dei confronti? Tra i PID che mi da a disposizione Siemens quale potrebbe essere più indicato? FB42?

vorrei evitare i semplici confronti in modo da poter gestire anche la dinamica del sistema.

GRAZIE.

Modificato: 22 novembre 2011 da avafab

[pigroplc]

molto dipende dalle caratteristiche meccaniche del tuo sistema e dalla precisione che vuoi ottenere.

non hai inoltre specificato se si tratta di un brushless o cosa...

pigroplc

[pigroplc]

se immaginiamo te avessi un azionamento con riferimento analogico, puoi semplicemente applicare il riferimento analogico in uscita dal PLC che è la differenza fra i valori dell'encoder e del potenziometro (opportunamente scalati in modo da avere un confronto congruo)

al variare del potenziometro varia anche il riferimento all'azionamento, nel caso di raggiungimento della quota la differenza è zero o quasi, quindi il pilotaggio è zero.

ti piace????

pigroplc

[avafab]

Ciao pigroplc,

il mio motore è un asincrono e il sistema è abbastanza grezzo.

quello che mi descrivi è un semplice regolatore "proporzionale" con guadagno pari a 1, di sucro è sufficiente per la mia applicazione. ma che voi sappiate è possibile anche usare un controllore più evoluto tipo PID^? e se si quale potrei scegliere tra quelli propinati da siemens?

grazie

[Livio Orsini]

Dipende molto dalle precisioni richieste e dalle prestazioni dinamiche necessarie. Comunque un sistema come il tuo si risolve generalmente con un semplice regolatore "P". Direi che è un classico. In fin dei conti sei anche facilitato perchè hai il trasduttore di reazione che è un encoder assoluto; devi solo normalizzare le scalature dei due trasduttori.

Fai in modo che, attraverso fattori di scala, il codice di conversione del trasduttore analogico coincida con quello dell'encoder. Poi moltoplichi la differenza (errore) per una costante ed il risultato lo usi come riferimento per il motore.

L'unico inconveniente potrebbe derivarti dall'azionamento: a bassa velocità, cioè con riferimenti piccoli, il motore potrebbe stentare a muoversi.

Se vai alla sezione didattica, sottosezione elettrotecnica, trovi il mio tutorial sui controlli; c'è un esempio di posizionamento che impiega il medesimo principio.

[avafab]

grazie livio.