Rampa Di Decelerazione Consigli Come Crearla

[puntalino]

salve vi spiego il mio quesito

ho un carroponte in movimento la traslazione è comandata da un micro master 440 su rete profibus plc s7 300 il suo spostamento viene misurato da un misuratore laser

il carroponte si deve fermare in punti ben determinati lungo la sua corsa io dovrei creare una rampa di decelerazione prima di arrestare il carroponte

esempio se devo fermarmi alla quota di 25000 mm. A 20000 mm. Devo iniziare la rampa di decelerazione ma non sempre quando inizio la rampa di decelerazione sono alla stessa frequenza di rotazione

come posso calcolare la decelerazione per ottenere una rampa il più possibile lineare e rapida

rapida = per non perdere tempo

lineare = per non far oscillare il carico trasportato

se qualcuno ha qualche consiglio lo ringrazio in anticipo

[kamikaze]

Ciao,

In genere con il settaggio del micromaster, il valore del tempo di decellerazione e' costante indipendetemente dalla frequenza.

Ma se come scrivi tu, l'inverter e' collegato in profibus, ti consiglio di leggere il valore di riferimento fornito , ed in funzione di quello crearti una formula nel PLC che calcoli un tempo di decellerazione proporzionale alla velocita'.

Ad esempio:

T decellerazione (sec)= Velocita'(hz)/25

Facendo cosi' avresti il tempo max di 2 secondi all massima velocita' , via via diminuendo in base alla velocita'.

Inoltre sotituendo la costante 25 con una variabile progettata a pannello potresti settare un fattore di decellerazione.

Altra ipotesi, procedendo per "taglie" di velocita':

Se velocita' >=X , tempo decellerazione = Y

Se velocita' >=x1 , tempo decellerazione = Y1

Poi questi valori li puoi tranquillamente trasmettere via profibus allo slave inverter , prima di iniziare la fase di arresto.

Ivan

[Livio Orsini]

Devi calcolarti la massima distanza di decelerazione che si ottiene quando al velocità è massima.

Per non complicarti la vita inutilmente penso sia sufficiente una rampa lineare.

Per esempio se alla massima velocità, corrispondente a 1m/1" [100Hz] (solo come esempio), per decelerare fino a zero impieghi 10", percorrereai 5 metri. Questo è il primo parametro limite, quando superi questo traguardo non accetti incremeti di velocità. Ad ogni variazione ti ricalcoli il traguardo di decelerazione, dove s = v/2*t, dove t=v*trampa/vmax da cui:

s = v*v*trampa/vmax

trampa/vmax è una cosante di taratura del sistema quindi hai solo da fare 3 moltiplicazioni.

Questo è un metodo, ce ne sono altri più o meno complicati.

[Ecup]

esempio se devo fermarmi alla quota di 25000 mm. A 20000 mm. Devo iniziare la rampa di decelerazione ma non sempre quando inizio la rampa di decelerazione sono alla stessa frequenza di rotazione

Se la velocità di partenza non è sempre la stessa, io penserei anche a iniziare la rampa di decelezione a quote differenti. Tenendo presente la formula del moto uniformemente accelerato [s(t) = v0 * t + 1/2 * a * t^2], conoscendo la velocità iniziale, e supponendo di voler impostare una decelerzione costante per evitare oscillazione del carico (oppure impostabile come parametro, o ricavata in base al peso del carico, se lo conosci) se ti vuoi fermare in tot secondi (il tempo che tu intendi per "rapido"), dovrai iniziare a decelerare a partire da tot mm in anticipo.

Se inizi a frenare troppo tardi rischi di fare una decelerazione troppo violenta che ti manda in oscillazione (per questo ti dicevo di impostare una deceleazione costante, più che uno spazio di frenata costante); se inizi a frenare troppo presto rischi di perdere tempo; se fai una funzione che tenga conto di tutti i paramtri in gioco, hai più possibilità di "aggiusgtare il tiro".

ciao

[puntalino]

grazie a tutti domani o dopo farò qualche prova e vi farò sapere

[Stefano Sormanni]

mi sembra di aver fatto molto tmpo fa un PDF per il calcolo del prestop di un avvolgitore, il principio comunque è lo stesso. Il file si trova sotto la sezione "matematica-Fisica" e si chiama: Prestop analitico per diametro o metri.

Modificato: 10 settembre 2007 da Stefano Sormanni

[puntalino]

ok provo a cercarlo

[emanuele.croci]

Ciao,

Giusto per "facilitarti la vita" ti allego il codice Step7 che uso io per fare la rampa.

E' simile all'idea di Livio: in funzione della DISTANZA RIMANENTE da percorrere e del COEFFICIENTE DI DECELERAZIONE impostato, calcolo una VELOCITA' ISTANTANEA da passare all'inverter, in base alle formule del moto uniformemente accelerato.

Se tale velocità è superiore alla velocità massima, uso ovviamente la velocità massima.

Legenda:

ddistanza= distanza rimanente (target - posiz.istantanea, in 0.001mm)

iacc= coefficiente di decelerazione (in mm/s2)

iveloce=velocità a regime, cioè una volta esaurite le rampe (in mm/min)

ivelmax=velocità massima, corrisponde al riferimento max dell'inverter (in mm/min)

boutstartana=riferimento da passare all'inverter (16384=100%, siemens profibus, mettere 27648 per analogica)

ioverride=parametro che mi permette di "rallentare" il moto, di solito non serve ed è al 100%, l'ho copiato dai C.N.

Ciao, Emanuele

//vel auto => veloce + rampa

L #ddistanza

DTR

L #iacc

DTR

*R

SQRT

L 2.683300e+000

*R

L #iveloce

DTR

>R

SPB ok6

TAK

ok6: NOP 0

TRUNC

ok7: L 16384

*D

L #ivelmax

/D

L #ioverride

*D

L 100

/D

T #boutstartana

[batta]

Se cerchi nel forum ti accorgerai che l'argomento è già stato trattato parecchie volte.

Io per i posizionamenti di solito uso questo sistema.

[puntalino]

per il momento vi rigrazio tutti comincerò a fare qualche prova settimana prossima poi vi farò sapere