Taratura Regolatore Pid

[andgiugiulet]

In questi giorni ho fatto lavorare la macchina e ho ripensato al suggerimento che ha proposto LIVIO, ho approfondito in un testo e ho visto che il "feedforward" viene utilizzato appunto per compensare l'effetto dei disturbi.

In questo tipo di controllo occore avere informazioni sul segnale a valle del sistema.

Pertanto ho pensato di inserire un controllore sul flusso d'aria immessa (e che quindi esce a "valle") e di sommarlo con il contributo dovuto all'errore sulla variabile di processo (pressione).

Che ne pensate ? Potrebbe andare LIVIO?

[Livio Orsini]

Non ho esperienze pratiche in merio alla tua applicazione, però quella che descrivi è l'uso normale della tecnica feed forward.

Secondo il tipo di applicazione si limita la parte di feed back (PID) ad una correzione pari ad un 10%-20%.

Puoi provare con un 20% di correzione e verificare se è sufficiente o se può essere ridotta. Un feed forward perfetto mantiene l'entità della correzione pari a 0, questo però è solo teorico.

In pratica, se ottimizzi bene il sistema, ti puoi trovare in alcune condizioni con la correzione vicina allo zero.

Se fai 10v il riferimento massimo fai in modo che l'uscita del PID venga riscalata a 2v massimo; tara l'inverter in modo che con 8v raggiunga la frequenza pari alla massima velocità di lavoro. COn 10v otterrai un 20% in più di velocità, ma è solo teorico perchè non dovresti mai lavorare in quella zona se non per brevissimo tempo, quello necessario a correggere un eventuale errore.

In teoria poi si dovrebbe riscalare l'influenza della reazione in funzione del valore di riferimento, ma qui andiamo un po' sul difficile.

Modificato: 16 ottobre 2008 da Livio Orsini

[andgiugiulet]

Volevo aggiornare la discussione.

In questi mesi ho fatto lavorare la macchina con il PID tarato, ottenendo prestazioni non soddisfacenti in particolare il PID una volta tarato risultava inefficace in termini di sovraelongazioni in quanto il sistema su cui agiva variava durante i cicli pressione/depressione del ventilatore.

Avendo capito ciò nella seconda macchina ho approntato due PID: uno per la P>0 ed uno per P<0 che posso regolare tramite HMI.

I risultati sono soddisfacenti anche perchè ho scelto un azionamento un po' più prestante.

Grazie a tutti i Vs. consigli mi hanno fatto capire al meglio i limiti del problema e le soluzione da adottare, ... alla prossima richiesta di Aiuto.

ANDREA

[Livio Orsini]

I risultati sono soddisfacenti anche perchè ho scelto un azionamento un po' più prestante.

Forse in questo stà il 90% dei miglioramenti

Probabilmente non erano necessari 2 regolatori, ma due diverse ricalibrazioni dell'influenza del feedbeck sul feedforward. E' una tecnica molto usata. Anzi si usa anche una ricalibrazione continua in funzione del valore di consegna o di altri parametri come, ad esempio, il diametro negli aspi.

Complimenti comunque perchè hai avuto l'idea che ti ha permesso di risolvere il tuo problema. Inoltre un apprezzamente per aver colto lo spirito del forum segnalando la conclusione del lavro ed il tipo di soluzione adottata.

[andgiugiulet]

Rispondo a Livio: Sicuramente l'azionamento un po' più prestante ha contribuito diciamo a 20%, ma il fatto dei due PID è sicuramente un fatto essenziale perchè il sistema camera/ventilatore (la camera è un box dove una parete viene sostituito con un pezzo di cui voglio misurare la permeabilità) varia significativamente con P>0 e P<0, in quanto per P<0 le guarnizioni di cui è dotato vengono schiacciate tra loro aumentando la tenuta, al contrario con P>0 gli elementi a cui si fissano le guarnizioni si allontanano. Questo gap di tenuta non si nota molto se il provino è ben strutturato, ma risulta elevato quando questo provino è in materiale scadente. Di nuovo grazie!!!

Andrea