Allarme Di Ritorno Su Un Braccio Meccanico

[roberto8303]

devo montare un encoder su un braccio meccanico che deve andare in avanti mi è stato detto per testare dei pezzi morbidi elastici, allora praticamente mi è stato detto che il braccio va in avanti tocca questo pezzo a velocita costante e poi si deve conoscere lo spazio che il braccio compie solo per il suo peso tornando indietro, quindi se ad esempio compie 20 impulsi indietro il pezzo non è uguale agli altri e devo far scattare un allarme quindi attivare un uscita,

a banco sto facendo la prova con il mio encoder da 3600 imp giro, quindi ho configurato un interrupt ogni volta che cambio il segno di rotazione e quindi attivo l uscita di allarme q0.0, ora pero non riesco a fare che devo attivare l uscita solo quando si cambia il segno e la differenza se è piu 20 impulsi attivo l uscita se è di meno non si attiva anche se si è generato l interrupt come posso fare?

[roberto8303]

la cpu 200 non puo eseguire questa istruzione?:

se il bit sm36.5 direzione conteggio contatore veloce in negativo è a on uso un contatore per gli impulsi di hco e quando sono maggiori di 20 attivo un uscita?

cioè cè un contatore come il ctu per hco?

[roberto8303]

il problema è che non posso usare neanche un valore di preimpostazione cioe attivo l uscita quando hco vale ad es -50 perche i pezzi non sono della stessa lunghezza al centesimo!!

[roberto8303]

usando il bit sm36.5 della direzione conteggio carico hco in vd100 solo in avanti quando torno indietro e il bit va 0 mi si azzera anche vd100 e non posso fare la sottrazione hco reale - vd100 ! cè un modo per memorizzare in vd100 hco caricato solo all indietro???

[roberto8303]

Funzionaaa...ho configurato hco con interrupt dir change nell interrupt quindi ho caricato con il bit sm36.5 ad on hco in vd100

nel main quindi ho fatto la differenza tra vd100 hco il risultato in vd104 l ho messo nel confronto se è maggiore di 100 quindi è tornato di 100imp indietro abilito l uscita...! mi viene da pensare ma è cosi che si fa l homing con l interrupt che cercava di spiegarmi il caro Livio...