Robotica:manipolatori A Cinematica Seriale - Tipologie di assi addizionali

[Matt]

Gentili colleghi

volevo sapere se qualcuno di voi conosce la tipologia di assi addizionali che vengono installati dalla Kawasaki Robotics.

Ad esempio, so che la Comau Robotics fornisce assi addizionali di 2 tipi:

1) assi controllati in continuo aggiunti alla struttura portante (la base del manipolatore è montata sospesa all'asse stesso)

2)assi di movimento di tipo on off sul quale il robot scorre assumendo posizionamenti fissi durante la traiettoria.

Suppongo che quelli elencati siano i 2 tipi di assi opzionali che tutte le industrie forniscono tipicamente (quindi anche la Kawasaki), comunque ho scritto nel caso qualcuno di voi potesse darmene conferma.

Grazie a tutti per l'attenzione.

P.S: questo è il mio primo post... spero che il forum sia quello giusto

[Mario Maggi]

Caro Matt.

benvenuto sul forum giusto.

Mi sembra una domanda da studente, sbaglio? Puoi aggiungere alla categoria i microposizionatori in serie al robot principale

Per le altre info che chiedi non so rispondere

Ciao

Mario

[ecosse]

Ciao Matt!

Non ho mai visto applicazioni di quel genere su Kawa.

Sono opzioni presenti sia su comau che su fanuc, quindi non vedo perchè non possano essere presenti anche su Kawa.

Se ti interessa , e se mi contatti in pvt, ti posso dare i rifetrimenti di chi in Italia importa , vende e fa assistenza per la Kawa.

Abbiamo appena concluso una applicazione insieme ma era un semplice 4 assi.

Ciao

Eco

[Tode]

Ciao Matt,

se non ho capito male la tua domanda, tu vorresti conoscere quali sono le tipologie di controllo asse implementabili su un robot antropomorfo, quello che tu chiami "asse con controllo continuo" è più corretto definirlo asse interpolato, cioè un asse che si muove in sincronia con gli altri 6 assi del robot.

Quello che tu chiami "asse on/off" è un movimento non gestito dalla scheda assi del robot ma bensì dal suo PLC integrato. In questo caso il movimento avviene indipendentemente dagli altri assi del robot (gestiti dalla scheda assi), quando questo asse on/off è in posizione un consenso interno permette l'avvio del ciclo degli assi interpolati.

In genere, per gestire un "asse tipo on/off" sulle isole robotizzate, si preferisce avere un PLC esterno che gestisce i vari input/output dell'isola dando consensi al controllore del robot, per realizzare un asse aggiuntivo interpolato invece è indispensabile avere questa possibilità sul controllore del robot.

[Matt]

Per Mario

Mi sembra una domanda da studente, sbaglio?

Colpito in pieno....

Evidentemente il formato delle domande degli studenti è standard, visto che lo hai riconosciuto subito.....

Ciò comunque non rende errato l' utilizzo del termine "colleghi" inserito nel mio saluto di apertura, in quanto credo che nel settore dell'automazione non si finisca mai di imparare e si debba sempre essere aggiornati il che rende un po' tutti noi degli studenti......

Per Tode

Se non ho frainteso le tue parole le cose funzionano in questo modo:

Asse on/off:un PLC esterno dedicato controlla il movimento del robot il quale scorre sull'asse.I 6 assi del robot sono controllati dal controllore come sempre.Quindi il PLC "indica" al manipolatore come scorrere sull'asse in base ad opportuni dati che il PLC stesso riceve in Input (ad esempio uno di questi dati potrebbe essere la posizione del manipolatore lungo l'asse...?) ,invece il controller del robot aziona i giunti della struttura e del polso. Si può installare sempre.

Asse Interpolato:è un asse di movimento che si va ad aggiungere ai 6 del robot antropomorfo conferendo al manipolatore un grado di libertà in più.Viene controllato dal controllore del robot e si può installare solo se il controllore è capace di controllare 7 assi.

E' giusto?

Grazie a tutti per l'attenzione