Robot: Configurazioni Critiche Dei Bracci

[birkof]

Ciao a tutti,

volevo sapere se e' vero che normalmente non si permette a es. due bracci di un manipolatore uniti da un giunto, di estendersi completamente per evitare dei "condizioni critiche".Cosa vuol dire? forse che, nel caso di una completa estensione, se si muovono l'uno rispetto all'altro il giunto e' soggetto a sollecitazioni eccessive?

Se non sono stato chiaro vi mando un disegno..

ciao

[Mario Maggi]

E' meglio. Parli di un giunto meccanico, di uno snodo, di un giunto oleodinamico ...

Aspettiamo

Mario

Modificato: 29 ottobre 2003 da Mario Maggi

[birkof]

Ho spostato qui l'immagine

Modificato: 30 ottobre 2003 da Gabriele Riva

[birkof]

io volevo solo sapere per quale motivo la configurazione denominata "No" non viene mai raggiunta da un manipolatore (almeno cosi' mi hanno detto i progettisti della mia azienda..). C'e' qualche motivo legato alle accelerazioni o alle sollecitazioni che deve subite la struttura?

Grazie dell'attenzione

[Mario Maggi]

Birkof,

Parli di un giunto meccanico, di uno snodo, di un giunto oleodinamico ...

Hai disegnato solo 2 righe !!!

ciao

Mario

[birkof]

Ops..scusami,

sto parlando di un giunto meccanico (spero di aver capito cosa intendi con questo termine..). Il disegno e' volutamente schematico (i "pallini" sono degli snodi meccanici, le aste sono i bracci, il movimento e' realizzato con ruote dentate montate lungo i bracci..).

PS: Mi rendo conto che forse il termine migliore da usare non e' "giunto" ma "snodo meccanico"

ciao

Modificato: 30 ottobre 2003 da birkof

[Mario Maggi]

Caro Birkof,

escludo le sollecitazioni eccessive, a meno che qualche componente principale o secondario dello snodo non abbia qualche limite se funziona a 180°

Con i pochi dati a disposizione, non riesco a darti una risposta.

Ciao

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mariomaggi

[bit]

Credo che tutto dipenda solo dal modo di azionare i bracci. Se lo comandi azionando direttamente il perno su cui lavora, ad esempio con una ruota dentata, non hai limiti di rotazione, a parte intrecci vari e battute meccaniche.

Se invece è un elemento lineare che comanda la rotazione, come un pistone oletodinamico o pneumatico, il discorso cambia. Praticamente la cerniera del braccio e i due estremi del pistone definiscono tre punti. Questi punti non devono MAI trovarsi allineati, pena il blocco irreversibile del dispositivo, e comunque deve rimanere sempre un po' di margine.

Cerco di spiegarmi meglio con un po' di meccanica. Partiamo sempre dai tre punti definiti dagli estremi del pistone (due punti) e la cerniera che collega gli elementi sui quali il pistone è collegato (terzo punto).

Il nostro braccio sarà soggetto ad un certo momento resistente M (se non altro dovuto al suo peso o agli attriti della cerniera). Questo momento dovrà essere vinto dalla forza del pistone per ottenere il movimento. Il momento generato dal pistone sarà quindi pari alla forza che esso esercita moltiplicata per il braccio.

Per definizione il braccio di una forza è la distanza tra la sua retta di azione e il punto preso come riferimanto per il calcolo del momento.

Nel nostro sistema il punto di riferimento dei momenti è la cerniera del sistema, mentre la retta di azione della forza esercitata dal pistone passa ovviamente per i suoi estremo.

Se il pistone deve generare un momento (e deve generarlo per forza se vogliamo che il nostro sistema si muova o almeno resti fermo contrastando le forze resistenti), il braccio della forza non può ridursi a zero, anzi, non deve scendere sotto un certo limite.

Quindi il punto definito dalla cerniera non può avvicinarsi più di tanto alla retta definita dagli estremi del pistone.

Detto in altre parole i nostri tre punti definiranno un triangolo che si schiaccierà via via che i bracci si avvicineranno all'allineamento. Questo triangolo non può schiacciarsi più di tanto poichè la sua altezza determina il braccio di applicazione della forza del pistone.

Se si ha necessità di raggiungere e superare questi limiti si deve aggiungere un elemento intermedio che spezzi il sistema meccanico in sue sottosistemi, come ad esempio il comando della benna degli escavatori che deve compiere rotazioni superiori a 180 gradi.

Ci siamo o sono stato complicato?