Ripetibilità Robot

[alfa84]

ciao a tutti

ho un quesito da esporre...ovvero un robot che esegue sempre lo stesso movimento cioè ha un'alta ripetibilità può esser preciso?

secondo me dipende dal tipo di lavorazione che deve effettuare,infatti se si richiede un'alta precisione e bene che il robot abbia un'elevata precisione nlla ripetizione del lavoro specie se si tratta ad esempio di operazioni di montaggio ed ecc...voi casa ne pensate a riguardo?

grazie ciao

[andrea.fa]

Ho visto robot scara che montano componenti elettronici a velocità e precisioni davvero impressionanti.... ma ho visto anche robot antropomorfi "improvvisati" che spostano blocchi di pietra di alcuni quintali con precisione di... due palmi in piu' o in meno....

Il mondo dei "robot" è moooolto vasto, cerca di spiegare meglio quali sono le tue esigenze....

[alfa84]

ciao non ho alcuna esigenza in particolare infatti si tratta di una valutazione più teorica che pratica quella che devo dare.....per cui credo ch la ripetibilità e la precisione in alcuni casi non vanno di pari passo..

[omaccio]

No, al contrario, la repetibilitàe la precisione vanno di pari passo: unrobot come una macchina cnc per essere precisa deve avere uno basso errore alla repetibilità quindi più è precisa più la repitibilità è alta.

[Divietri]

Ciao a tutti

penso che Alfa84 vuole dire che non è importante che mi deposita per esmpio il pezzo in una certa coordinata, ma che me lo deposita sempre lì.

Di Vietri

[peopeo]

Depositarlo sempre li vuol dire essere precisi oltre che ripetibili.

[alfa84]

grazie per le risposte,effettivamente non ha mica torto pompeo in quanto specie se il robot si trova nelle condizioni di adoperare utensili per eseguire un lavoro di sladatura a punti..oppure effettuare il cambio-scambio dei pezzi su di una macchina utensile....oppure operazioni di montaggio ed ecc...ma mi chiedevo anche se siete a conoscenza dei sistemi di navetta a treno per saldature eseguite da robot siccome devo fare un'analisi di un sistema del genere progettato con un'architettura di tipo on-line ed off line e quindi mi servivano delle indicazione generali riguardanti la navetta....mi sembra che si tratti di un sistema che serve per effettuare appunto delle saldature con robot antropomorfi tipo quelle dell'industria automobilistica....

[Del_user_23717]

La ripetibilità alta di un posizionamento, e quindi il grado di precisione, va di pari passo con le tolleranze ammesse del posizionamento stesso.

Esempio molto grossolano: nella saldatura robotizzata, ci saranno sicuramente tolleranze diverse tra la saldatura di una piastra pcb e quella di una scocca di un autovettura.

In sostanza, definita la precisione richiesta (è contestuale che ad un' alta precisione corrisponde una ripetibilità pressochè del 100% o comunque definita dalle tolleranze ammesse) ne consegue la scelta dei tipi di azionamenti più idonei e dei relativi sistemi di controllo.

ciao Attilio

[alfa84]

ok sono daccordo,però secondo me il robot in se stesso dovrebbe fornire di norma un'elevato grado di precisione a prescindere dal tipo di lavoro che deve eseguire....se no in caso contrario sarebbe meglio dare opportunità di lavoro alla manodopera dell'uomo anzichè usare le macchinema questo è un'altro discorso,ritornado al discorso chiaramente come dici tu sarà tollerata la precisione di un +-5%per esempio....ed è anche chiaro che la precisione perfetta non esiste...

ciao

giuseppe

[Del_user_23717]

Ricordo circa 8/9 anni fa l'avviamento di un impianto supertecnologico di verniciatura industriale settore automotive, in cabina di verniciatura spesso e volentieri, i robot venivano messi in manuale e a spruzzare veniva messo un maestro d'arte...

I robot, devono poi essere ben programmati... e in quel caso c'era qualche problema...

Comunque sia è logico che un movimento automatizzato garantisce anche una certa ripetibilità dell' operazione, ma non solo, vedi tutte quelle operazioni non oggettivate da controllo... che vengono eseguite manualmente, per fare l'esempio della verniciatura con un robot, oltre a definire il percorso posso ottimizzare al massimo i tempi e la quantità di vernice/solventi erogati regolando eventualmente portate e pressioni, cosa che manualmente non sempre è fattibile...

[alfa84]

beh certo la programmazione è di fondamentale importanza...sarà stato programmato con l'appredimento diretto continuo in modo tale da memorizzare traiettorie di percorso,velocità di esecuzione ed ecc... è un bel da fare lavorare con i robot...

ciao

[fuiagroup]

ciao ripetibilità credo significhi che, anche se fa un errore, lo fa sempre allo stesso modo più o meno accuratamente!

preciso dovrebbe significare che, fa poco errore ed è anche accurato

immaginiamo che o (lettera o) sia il bersaglio e . (segno punto) sia il proiettile

allora:

fucile accurato (tutti i proiettili vicini) e con buona ripetibilità (sempre più o meno lo stesso errore) 0 .....

fucile con scarsa ripetibilità . ... . . o . . .

fucile preciso ...0...

credo sia piu o meno così

ciao

[Flask]

Tutti i robot attualmente in commercio hanno una alta ripetibilità nel raggiungimento del punto, in particolare per quelli antropomorfi da 120-200 kg al polso con un area di lavoro di 2000-3000 si parla di +- 0,3 mm.

Altro discorso è la precisione del percorso interpolato che eseguono per raggiungere il punto ! In questo caso dipende dalla marca del robot. Alcuni eseguono percorsi curvilinei visibilmente scalettati altri hanno esecuzioni molto più continue.

La ripetibilità è l'attitudine del robot di raggiungere la posizione memorizzata con precisione anche dopo un elevato numero di cicli.

La precisione la vedo più legata all'attitudine del robot di eseguire spostamenti discreti con accuratezza, come nel caso chiedessi uno spostamento in Z di 1234,5 mm rispetto al punto attuale, o la capacità di raggiungere un punto nello spazio date le coordinate rispetto all'origine... come fosse una macchina utensile per intenderci. Anche in questo caso c'è molta differenza tra marca e marca.

Jonathan Restani

[fulvioromano]

Il discorso è un po' semplicistico. Oltre alla ripetibilità e precisione esistono il tempo di assestamento e l'errore di inseguimento da tener conto. E' tutto normalizzato nelle norme ISO, quindi c'è poco da fare filosofia, comunque è il caso di capire le seguenti nozioni di base:

Ripetibilità e precisione sono due concetti diversi, ma entrambi dettati dalle caratteristiche meccaniche del manipolatore (dimensioni, payload, tipi di riduttori ecc.)

Tempo di assestamento ed errore di inseguimento sono invece caratterizzati dall'algoritmo di controllo, dalla capacità di calcolo, dalla struttura del controllore ecc.