Gestione Tiro Con Celle Di Carico Su Un Cj1m-cpu12-etn

[scud.marco]

Salve a tutti.

Ho un problema con un controllo di itiro su un Arrotolatore gestito da un motore comandato da inverter

e retroazionato da encoder. Per determinare il tiro utilizzo una coppia di celle di carico.

Il mio problema è che nonostante abbia filtrato con delle medie il segnale proveniente dalle celle,

ho un corpontamento poco lineare dell'asse che è come se andasse in pendolamento.

Il problema non cambia anche se utilizzo un PID, inoltre al variare della velocità questo prblema si accentua.

Qualcuno di voi ha esperienza in merito?

Grazie

[Livio Orsini]

Sembra una domanda banale ma hai realizzato una funzione controllo di avvolgitura?

Se la risposta è no avrai sempre problemi.

Se invece usi una funzione specifica di regolazione dovresti descriverla par capire il tipo di problema.

Da quello che hai descritto si capisce solo che la regolazione non funziona o, se preferisci, funziona male.

[scud.marco]

Attualmente non utilizo nessuna funzione particolare, filtro solamente il segnale dalle celle tramite

una semplicissima media e mando in uscita la velocità all'inverter.

Che tipo di funzione useresti?

Grazie per l'interessae.nto

[Livio Orsini]

Nella sezione didattica c'è un mio tutorial sulle regolazioni. Al capitolo sesto c'è un paragrafo dedicato ai controlli di avvolgitura. Prova a leggerlo, così almeno ti fai un'idea di come dovrebbere essere un controllo di avvolgitura, almeno nelle sua parti fondamentali.

[scud.marco]

Grazie ma non riesco a trovare il tuo tutorial, puoi postarmi il link?

Grazie ancora

[Livio Orsini]

Barra dei pulsanti in alto; terzo pulsante "didattica", elettrotecnica, "Corso pratico su controlli e regolazioni"

Se non riesci ad aprire immediatamente il pdf, segui passo passo le indicazioni sopra riportate.

Nel capitolo 5 trovi un esempio di regolatore di avvolgitura con cella di carico che regola la velocità; nel capitolo 6 c'è un'analisi di un controllo di avvolgitura in di coppia ad anello aperto (servo diametro).

Modificato: 5 gennaio 2009 da Livio Orsini

[scud.marco]

Grazie mille.

Veramente molto esaudiente.

[scud.marco]

Mi chiedevo se esiste un esempio su base Omron (o Ladder) del PID con controllo

tramite celle di carico perchè sfortunatamente su questa applicazione non

posso avvalermi di Siemens.

Grazie

[bele]

la funzione PID e PIDAT (pid con autotuning) sono spiegate su manuale W340 scaricabile dal sito omron esiste anche una versione in italiano anche se non la più aggiornata ma per la funzione PID e PIDAT va bene

http://industrial.omron.it/dlc/browse.do?p...%2FModular+PLC+

Ciao

Modificato: 5 gennaio 2009 da bele

[bele]

dimenticavo.. quando sei sul link che ti ho postato clck su plc modulari click su CJ1 poi scorri la lista fino a trovare il manuale CS1/CJ1/ Series Manuale di Riferimento, quello in italiano è 15 MB quello in inglese è 21 MB ed è più aggiornato però per il PID va benissimo quello in italiano

[scud.marco]

sfortunatamente queste funzioni hanno dei limiti

come ad esempio non si può variarne le parametrizzazioni

mentre la rung è abilitata ecc. ecc.

Volevo provare a crearmelo da solo???

Non sò se à fattibile.

[Livio Orsini]

Volevo provare a crearmelo da solo???

Non sò se à fattibile.

Non ho mai usato PLC Omron, ma penso che non differiscno molto dalla maggior parte dei PLC di buona qualità.

Solitamente le funzoni PID standard integrate nei PLC sono pù adatte a controlli generici e non molto veloci.

Per relaizzare ua funzione PID dedicata non occorre un impegno partcolare. L'unica accortezza è legare la funzione ad una temporizzazione precisa e stabile come un interrupt da timer di sistema. Per quel tipo di applicazione come l tua, il periodo ottimale di richiamo della funzione è di circa 10 ms.

E' una stima molto spannometrica perchè tu non dai nessun dato di macchina: velocità minima e massima del materiale, rapporto diametri, tensione minima e massima del materiale, tipo di materiale, tipo di azionamento, tipo di lavorazione, etc.

Tieni presente che questo tipo di applicazioni lavorano bene se c'è un ottimo feed forward

[scud.marco]

I parametri specifici della macchina sono i seguenti:

Velocità minima 10Mt/Min.

Velocità massima 40Mt/Min.

Diametro iniziale 90mm

Diametro finale 900mm

Rito sul materiale circa da 35 a 45 Kg

Il materiale è carta di spessore circa 1mm

Rapporto Motore/Asse 7.1

Motore 4 Poli

Giri/Min. motore alla massima velocità (40Mt/Min.) 1050

Frequenza alla massima velocità 34.90Hz

Il PLC un Omron CJ1M con scheda profibus master a bordo

l'inverter un Mitsbishi A740 da 7.5Kw retroazionato da encoder

La velocità all'inverter viene passata tramite profibus

Le celle di carico sono 2 da 45Kg ed il rullo applicatoci pesa circa 10Kg

il loro segnale è amplificato e convertito in 4/20mA e gestito dal PLC

dove ne viene fatta una media e il risultato inserito in un PID.

Credo di aver fornito tutto il possibile.

Grazie mille

[Livio Orsini]

Hai rapporti di diametro 1/10 quindi, anche avvolgendo a velocità costante, hai rapporti di velocità 1/10. Significa che al nocciolo il tuo motore farà 1050 rpm, mentre alla fine avvolgitura ne farà solo 105 rpm a 3.49 Hz, che diventano 26,5 rpm a 0,87 Hz, se vai a minima velocità.

Con questi rapporti devi avere un buon feed forward e devi ricalibrare l'influenza del PID in funzione inversa al diametro.

..dove ne viene fatta una media e il risultato inserito in un PID.

Attenzione! Questo può essere causa di instabilità. Dipende da come fai la media e dal ritardo. Un algoritmo di media è comunque equivalente ad un passa - basso, quindi ritarda.

Così a occhio, con quiesti dati, il perido di regolazione può stare tra 20 ms 100 ms.

Gl'inverter Mitsubishi, in genere, sono ottimi (anche gli Omron, che sono in definitiva Yaskawa, sono ottimi); non ho presente questa serie, spero che sia a controllo vettoriale, altrimemnti in basso avrai dei seri problemi. Anche con controllo vettoriale a diametri grandi, spece a bassa velocità, la regolazione non è delle più facili.

[pcontini]

come ad esempio non si può variarne le parametrizzazioni mentre la rung è abilitata

Adesso non ho sotto mano il manuale, ma ho usato il PID (o PIDAT) dell'omron ed è abbastanza versatile.

Comunque puoi fartene uno personalizzato, seguendo magari l'esempio scritto in C nel tutorial di Livio, utilizzando le function block in testo strutturato

Ciao

Modificato: 6 gennaio 2009 da pcontini

[Livio Orsini]

Ho dato per scontato una cosa molto importante.

La coppia richiesta al motore, mantenendo costante la tensione sul materiale, cresce linearmente con il crescere del diametro perchè aumenta il braccio su cui si applica la forza.

Contemporaneamente, al crescere del diametro diminuisce la velocità angolare per mantenere costante la velocità lineare.

Con un motore in cc non ci sono problemi perchè si lavora in regime di coppia costante. Con un motore asincrono, pilotato da inverter, a basse frequnze di lavoro la coppia comincia a diminuire; addirittura con controlli V/f al di sotto di circa 3Hz (i limiti dipendono dalla qualità del'inverter) crolla a valori insufficienti.

Quindi è importantissima una verifica alla scrivania del comportamento in coppia dell'azionamento alle basse frequenze

[scud.marco]

Grazie a tutti per i consigli che

mi avete dato, mi sono stati molto

utili per risolvere i miei problemi.

Grazie ancora e alla prossima!