Argani Gantry

[zanellatofabio]

Buongiorno a tutti , c'è una macchina con 4 argani costituiti da tamburi movimentati ad olio , che avvolgono ognuno la sua fune , il comando di questi argani è stato fatto con valvole oleodinamiche proporzionali a cui viene dato un riferimento tra -10 0 +10 volt .

A 0 volt l'argano è fermo , dando invece un riferimento positivo o negativo l'argano ruota in un senso o nell'altro .

Questa macchina ha un plc s7-300 che gestisce queste 4 analogiche e muove gli argani o singolarmente o tutti assieme .

Ora pur avendo la possibilità di impostare il riferimento per ciascun argano accade che non si riesce a bilanciare i 4 movimenti assieme per ottenere un sollevamento perfettamente sincronizzato in posizione .

E' stato quindi ipotizzato di montare 4 encoder , mettendo 1 argano come mater e gli altri 3 come slave .

Premessa la mia ignoranza , chiedo se qualcuno con più esperienza può indicarmi in linea teorica come fare questa regolazione .

Grazie 1000

[taymyr]

Che precisione deve avere il sistema?

Comunque fai molta attenzione: applicazione a rischio!

Ciao

[zanellatofabio]

Ciao , gli argani sono lenti e avvolgono solo pochi metri di fune al minuto e basta che la posizione venga mantenuta reciproca con la precisione di 5-10 cm , non certamente di decimi .

[taymyr]

Per un'applicazione così, invece degli encoder potresti usare dei potenziometri multigiro con tensione in ingresso alla scheda analogica 0-10V o 4-20mA.

L'applicazione vera e propria deve prevedere:

1) Un sensore di zero per ogni corda e una tacca di zero sulla corda o sul disposivo in movimento

2) Per l'inseguimento potresti usare i PID oppure un clock di verifica della differenza e correggere ogni volta di valore costante

Per utilizzare i potenziometri devi essere sicuro dei giri max che fa il sistema

Comunque esistono controlli oleodinamici che svolgono con assoluta precisione ciò che ti serve. BoschRexroth mi pare lo faccia

Attenzione, questa è solo la mia interpretazione della cosa, non è detto che sia la migliore.

Ciao

[zanellatofabio]

Grazie per l'interessamento , pensavo di usare encoder per la facilità di installazione sull' albero di rotazione dell' argano e visto che il plc ha il profibus DP mettere degli encoder con questo collegamento che ho già usato in passato così evitavo l'uso di schede aggiuntive .

la prima cosa che avevo pensato era quando seleziono il modo di funzionamento degli argani tutti assieme di memorizzare con un fronte di salita la posizione del master e dello slave su 2 parole chiamiamole memo-ms e memo-sl , poi in continuo fare la differenza tra la posizione attuale master e la quota memo-ms = delta_ms , idem per lo slave fare la differenza tra la posizione attuale slave la quota memo-sl = delta_sl .

Confrontare delta_ms con delta_sl e a seconda del risultato se sono uguali allora i 2 argani si muovono ok se invece c'è differenza positiva o negativa uso questo numero moltiplicandolo per un coefficente k e sommandolo al valore che viene usato per pilotare l'analogica della valvola proporzionale dello slave .

Ma devo ancora scrivere niente x provare ....

c'è qualche anima pia che mi dice se e' la strada giusta oppure no ?

[Eddy_g]

Io userei la stessa soluzione da te pensata salvo muovere gli encoder direttamente con il cavo.

Leggere la rotazione dell'albero credo crei problemi visto che la corda, penso, si avvolge a strati.

[gianrpx]

Ciao,

l'idea mi sembra buona... anch'io dovrò affrontare tra poco un problema simile, e sono interessato a seguire questa discussione.

Oltretutto nel mio caso la corda fa 2 passaggi, modificando il valore della circonferenza del cerchio, che mi permette di sapere i metri lineari di corda svolta... ma per mia fortuna l'errore è trascurabile per il tipo di applicazione. Inoltre dal punto di vista meccanico, i miei sei argani fanno il secondo passaggio quasi contemporaneamente.

Vorrei capire qualcosa sui controlli PID che potrei utilizzare per questa applicazione. Prendendo spunto dall'idea di zanellatofabio, e andando a valutare come cambia la differenza di posizione (se ho capito bene) questo valore dovrà essere sempre a zero, ed è il mio valore d'ingresso al sistema PID, il setpoint sarà zero... l'uscita del PID sarà il valore che dovrà correggere l'analogica che pilota gli argani.

Quello che non mi risulta chiaro e' come mi devo regolare per impostare i valori di DERIVAZIONE e di INTEGRAZIONE per questo sistema.

Se il mio ragionamento e' sbagliato, vi prego di correggermi.

Grazie a tutti.

G.

[taymyr]

Ciao

La soluzione degli encoder è sicuramente ottima, certamente è molto costosa.

Secondo me tu devi sempre avere la tacca di zero altrimenti come fai a sapere quando tutti gli argani sono in posizione iniziale?

La regolazione la puoi ottenere come hai già anticitato tu, o con una correzione master/slave con un clock utilizzando un fattore k di correzione, oppure con un master e 3 slave che lavorano con un PID ad inseguimento, dove il set dei PID slave è il valore di svolgimeto del master e l'ingresso del PID è il valore di svolgimento del singolo slave.

Per la regolazione PID devi fare un pò d'esperienza vedendo come reagisce il PID alla variazione dei valori. Certo la regolazione deve essere veloce

Comunque attenzione perchè se si guasta un encoder o altro, il carico si sbilancia gravemente creando seri problemi di sicurezza. Non sottovalutate questo aspetto

Ciao

[del_user_75641]

ciao ragazzi volevo sapere in una villetta bifamiliare volendo installare un unico contatore enel da 4,5 Kw se era sufficiente ad alimentare i due appartementi in essa, ogni appartemento e dotato di un proprio quadro. se si posso riscontrare dei problemi con la distribuzione ? grazie a tutti

[Ivan Botta]

Un contatore unico da 4,5 kw potrebbe andare bene basta scendere a compromessi, ad esempio mettersi daccordo per non fare andare simultaneamente più carichi con assorbimento elevato tipo lavatrice, lavastoviglie, forno, ecc...

In presenza di un climatizzatore poi maggiore attenzione in quanto ammesso che in ogni appartamento sia acceso anche solo uno split siamo già a circa 1,8/2 kw di assorbimento, ne resterebbero altri 2,5 da dividere per 2.

[del_user_75641]

ok grazie ! ho pensato di prevedere anche un magnetotermico (sottoscala) prima di dividere la montante che va a i due quadri per evitare che avvenga un sovraccarico e scatti il magnetotermico della montante a valle vicino al contatore che dista circa 50 metri, secondo te di che portata devono essere ?

riepilogando:

contatore enel da 4,5Kw

diff magetoterimico sotto al contatore enel a protezione della montante

montante con cavo fg7 da 6 mm2 lunga circa 50/60 mt

magnetotermico sottoscala sul quale verranno collocate le due montanti dei due quadri

che valori devono avere per non avere il problema che in caso di intervento interviene quello piu lontano?

grazie mille per la disponibilità e la professionalità

[vinlo]

Io la montante la farei con cavo di 10 mm2 e a valle del contatore metterei un magnetotermico da 32A e non un magetotermico differenziale..

Ciao

[Ivan Botta]

Un cavo da 10 mmq mi pare esagerato, ipotizzando una cdt del 4% su 50 mt di lunghezza e poco più di 20A di assorbimento il 6 mmq mi sembra dimensionato bene.

C'è da dire che con un cavo da 10 mmq si è più sicuri, ma con quello che costa il rame......

[LB81]

Ti consiglio un contratto da 6kW, non cambia molto perchè sei già nella fascia più costosa (parte da 4,5kW per clienti residenti). In ogni caso, presumo che la bolletta venga divisa tra due proprietari diversi (parenti?), quindi la spesa pro capite non è alta. Per una ripartizione onesta, sempre se la villa è già divisa in due unità immobiliari distinte, si possono aggingere due contatori divisionali a valle di quello Enel comune, eventualmente anche un terzo per i servizi comuni (illuminazione esterna, alimentaz. citofono e centralino TV...)

Come sezione, vista la lunghezza del montante, 6mmq sono pochi anche con 4,5kW.

Un cavo da 10 mmq mi pare esagerato, ipotizzando una cdt del 4% su 50 mt di lunghezza

Il 4% è un valore troppo alto, se si ottiene già a fine montante. Bisogna tener conto di tutte le linee a valle, e comunque ci sono apparecchi di illuminazione (per questi ultimi vale il 2,5%).

Ciao

Modificato: 9 maggio 2009 da LB81

[del_user_75641]

la villetta e bifamiliare ma gli abitanti sono dello stesso nucleo familiare.

ok quindi a fianco del contatore monto un magnetotermico da 32A che mi protegge la montante , e nel sottoscala il magnetotermico che che mi va ad alimentare i 2 quadri di quanto dev'essere? perche se non lo metto e accade un sovraccarico poi mi scatta quello a valle e non è proprio comodo da riattivare visto che sta a 50 metri di distanza....

[vinlo]

Beh,anche in questo caso bisognerebbe conoscere la distanza che c'è tra il sottoscala,dove vuoi posizionare i 2 MT,e i centralini.

Io comunque opterei per MT da 25A con linee da 6mm2.... (Nel caso nell'altro appartamento non c'è nessuno, mi godo i miei 4,5Kw in tutta tranquillità )

Ciao

[del_user_75641]

nel sottoscala voglio posizionare un solo magnetotermico e non 2 nel quale mi entra la montante principale che abbiamo detto che è 50 mt e mi escono le 2 lineeprincipali che vanno a finire una sotto al primo quadro e un altra sotto al secondo quadro .

la distanza che c'è da dove voglio posizionare il magnetotermico e i il primo quadro e di circa 5 metri , mentre per il secondo quadro e di circa 15 metri

[vinlo]

Io posizionerei 2 MT in modo da poter sezionare i due impianti. Sai per un 'eventuale manutenzione,senza dover per forza togliere tensione a entrambi gli appartamenti;poi il costo di un MT non è poi così proibitivo.

Ciao

[del_user_75641]

va be ma per l eventuale stacco della corrente ci sono i quadri,e poi se ne monto 2 come dici se in ogni appartemento c'è un assorbimento di 20A e 20A = 40A stacca il magnetotermico della montante che dista 50 metri

[Cipone]

ciao, 4,5kW per 2 abitazioni mi sembrano un po' pochini.... basti pensare che in un'abitazione comune spesso si hanno problemi di superamento della potenza contrattuale con 3,3kW disponibili... Quindi opterei almeno per 6,6kW.... montante da 10mmq, magnetotermico a valle del gruppo di misura da 40A, se la linea e i quadri elettrici sono a doppio isolamento puoi omettere la protezione differenziale.

[mingo72]

se in ogni appartemento c'è un assorbimento di 20A e 20A = 40A stacca il magnetotermico della montante che dista 50 metri

in questo caso stacca prima il contatore Enel.

[watt2000]

Da come la vedo io, la cosa migliore sarebbe quella di mettere già vicino al contatore 2 interruttori magnetotermici e partire due linee, una per ogni appartamento.

Magari la nicchia contatori andrebbe fatta grande in modo da poter mettere un altro contatore, ecc.

[Benny Pascucci]

Quoto in toto il post#12 di Cipone....

Il 4% è un valore troppo alto, se si ottiene già a fine montante. Bisogna tener conto di tutte le linee a valle,

Quoto

e comunque ci sono apparecchi di illuminazione (per questi ultimi vale il 2,5%).

Su questo non sono d'accordo.....mi dici dove hai preso quel numero?....

[del_user_75641]

si ma se ne monto 2 e faccio partire 2 linee separate , facciamo un esempio che un appartamento assorba circa 15 ampere fin qui tutto normale, e se anche l'altro assorbe altri 15 ampere che succede?? succede che i magnetotermici nei quadri non staccano ma poi mi staccera il contatore..................

e io questo voglio evitare percio come divevo in precedenza ne voglio mettere uno solo che anche se avviene un sovraccarico (cosa molto probabile ) bisogna andare nel sotto scala e non fuori al viale ..... spero di essermi spiagato bene altrimenti vedrò di postare uno scema

[vinlo]

Visto che il tuo problema è quello di andare a riattaccare il contatore fuori ci sono 3 soluzioni:

- Monti un MT da 16A nel sottoscala,però non penso che risolverai il problema in quanto il contatore elettronico quasi sicuramente interverrà prima.

- Un altra idea potrebbe essere di montare una specie di riarmo automatico al contatore (se cerchi nelle vecchie discussioni se ne è parlato). Anche questa soluzione ,però, anche se efficace non mi sembra l'ideale in quanto c'è lo stesso il disagio del black out,anche se per breve tempo..

- L'ultima soluzione (anche questa letta in vecchie discussioni) secondo me è l'ideale. Prova con questo : http://217.56.53.219/pdf/IT/DWA54.pdf

Lo potresti installare nel sottoscala e impostando la potenza massima che devi controllare ti puoi fare avvisare che tale potenza sta per essere superata. Sull'ascità relè ,infatti,potresti collegare due suonerie,o qualcosa del genere,nei 2 appartamenti. In questo modo i due utenti quando saranno avvisati, (ahimè molto spesso) sanno che devono staccare qualcosa e, a questo punto ,spetterà a loro decidere chi e che cosa staccare..

Spero di esserti stato di aiuto e di avere inserito bene dove cercare; sai del forum sono nuovo e con i computer non è che sia tanto pratico..

Ciao

**Nota del moderatore**

Ho modificato il link, in quanto non funzionante.....

Modificato: 12 maggio 2009 da Benny Pascucci