Braccetto Robotizzato - Assenza d alimentazione su scheda motore

[gaetanus]

Salve a tutti qualche giorno fa un mio amico mi ha chiesto di dare una occhiata a quasta strana attrezzatura per me, si trattava di un "treppiedi per telescopio professionale" motorizzato. Insomma di un braccetto robotizzato che consente un movimento controllato passo-passo di due motori:

uno controlla la rotazione (1) del braccio verticale attorno al suo asse, l’altro consente di (2) ruotare l’oggetto sostenuto dal braccetto su un asse orizzontale.

Si usa per controllare dei telescopi, dunque ruotare (1) spaziando l’orizzonte, e (2) alzando il telescopio verso l’alto alla ricerca della stella/pianeta.

È molto preciso, si muove con molta lentezza non causando alcuna vibrazione, è controllabile da una tastierino remoto.

braccetto robotizzato

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tastierino di controllo

CONTROLLO DELLA MONTATURA

Il tastierino di controllo è separato dal braccetto, e collegato tramite cavo.

Contiene la logica di comando.

Riceve l’alimentazione dal braccetto, riceve il segnale di posizionamento degli encoder dei motori e restituisce i segnali ai controller dei motori per l’azionamento.

È interfacciabile tramite RS232 con un computer, ed appositi programmi ne possono comandare il funzionamento secondo cosa si voglia fare.

Per l’astronomia si segue per esempio un pianeta o una stella nel percorso che essa svolge nel cielo (la terra ruota su se stessa, quindi le stelle sembrano muoversi).

Per la fotografia io interfaccio la fotocamera con il portatile, e tramite un apposito programma sempre dal portatile muovo il braccetto.

Connessione RS232

Il mio amico lo usa per controllare una macchina fotografica con un obiettivo molto preciso per fare rilevazioni a distanza di 200 metri su oggetti piccoli da 1 cm.

ALIMENTAZIONE

La montatura è alimentabile da 8 batterie AA.(assorbe poco meno di 800mA),si collega la montatura ad una batteria esterna. Ne ho due da 7Ah. A casa per le prove usa un alimentatore da rete da 1A.

L’attacco dell’alimentazione esterna è ballerino. In realtà la ditta produttrice americana ha previsto un attacco a vite, ma in Europa è introvabile il maschio di questo connettore.

Così molti utenti si modificano da soli questo attacco, ed il mio amico ha fatto lo stesso ma ha quanto pare ha provocato un piccolo danno in quanto non riesce piu' a rilevare una tensione accettabile sulla scheda del motore MOTOR BOARD (di cui ancora non ho foto ma spero di postare presto) infatti alimentando le due schedino sotto illustrate con una batteria 12VDC se misuro la tensione con la scheda MOTOR BOARD scollegata misuro 9 VDC sul connettore di uscita ch andrebbe collegato a questa scheda, ma se collego la MOTOR BOARD a questo connettore riesco appena a rilevare una tensione di appena 0,3VDC.

E plausibile ipotizzare uno o piu' componenti in corto circuito nella scheda MOTOR BOARD? La mia diagnosi non va oltre a valle di questa scheda (motori )perche' le misure le ho eseguito sia con i motori collegati che con i motori scollegati

QUESTO E' QUELLO CHE HA COMBINATO COL SUO INTERVENTO

Questa è la scheda che riguarda l’alimentazione

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[gaetanus]

Alle spalle di questa scheda vi sono le saldature dei piedini ai quali avevo saldato dei fili che portavano ad un connettore autonomo, che ho montato sul braccetto.

Questa scheda porta dei diodi che impediscono la scorretta polarità e lo scorretto voltaggio.

Da questa scheda partono due socket di alimentazione:

 uno va verso la sezione di potenza all’interno della montatura,

 e l’altro verso la sezione di alimentazione e comunicazione con il tastierino di controllo

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Dal connettore BATTERY i due cavetti giungono a questa piccola scheda (cavetti ROSSO E NERO) e da qui in uscita un cavo a 6 fili con un connettore che va alla scheda MOTOR BOARD (ENCODER MOTORE)

URL=http://img151.imageshack.us/i/foto1926.jpg/]

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Questa scheda riceve l’alimentazione dalla scheda precedente, la trasmette al tastierino di controllo. Contemporaneamente riceve i segnali dalla sezione di potenza e li trasmette pure al tastierino di potenza.

Lo schema del connettore del tastierino di controllo è il seguente:

IL RESTO DEL BRACCETTO

Io non ho smontato la restante parte del braccetto, quindi non ho fatto fotografie.

Questa montatura (e pertanto il braccetto) fanno parte di una serie di montature che sono praticamente identiche:

 Usano gli stessi integrati,

 Lo stesso assemblaggio meccanico,

 gli stessi encoder.

Dovrebbero cambiare per la robustezza della struttura, che è in grado di sopportare un carico maggiore o minore (per esempio: fare ruotare un telescopio da max 10 kg oppure da max 5 kg), e dalla potenza dei motori, proporzionale al carico.

Dispongo quindi di documentazione generale non immediatamente attinente a questa montatura, ma di generale interesse, qualora dovesse servire quando ci incontreremo.

PINOUT

(connettore nel tastierino di controllo)

PINOUT (connettore al termine del cavo che va nel braccetto)

WIRE

FUNCTION

1

1

White

Ground

2

2

Black

TXD (serial data sent from base unit to hand-controller)

3

6

Blue

Ground

4

4

Green

RXD (serial data sent from hand-controller to base unit)

5

5

Yellow

Ground

6

3

Red

+12V power supply from base unit to hand-controller)

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DIAGNOSI

Non sono in grado di farla. Semplicemente il braccetto non funziona.

Quando ha terminato di saldare i fili per la nuova alimentazione ed ha dato corrente, il tastierino di controllo non si è acceso, e l’intero braccetto non ha dato segno di funzionamento.

Invertire la polarità non ha causato alcun risultato.

Con il tester ha seguito il circuito di alimentazione non ci sono discontinuita' o anomalie in queste due piccole schede.

RIPETO SE NON COLLEGO LA SCHEDA MOTOR BOARD AL CONNETTORE DI ALIMENTAZIONE IN USCITA DALLE 2 SCHEDE RILEVO CIRCA 9 VOLT DC.

APPENO COLLEGO LA SCHEDA INVECE LA TENSIONE SI ABBASSA A 0,3 VDC UN A TENSIONE CHE NON E' IN GRADO DI ALIMENTARE I DUE STEPPING MOTOR.

io penso ci sia proprio un problema a questa scheda .

VOI'?

Grazie e scusate il maiuscolo.

[mariano59]

Occorre trovare i vari stadi di alimentazione e controllarli, eventualmente isolare la parte di potenza dei motori.

Un' altro macchinario semplice semplice... vero?????

Dai anche marca e modello, magari in rete si trova qualcosa che aiuta... .

Ciao!!!

[gaetanus]

Ciao Mariano il braccetto e' marca CELESTRON per il modello ti faro' sapere piu' in la, intanto posto per te e per gli amici del forum qualche foto che riguarda la scheda MOTOR BOARD che io ritengo responsabile del guasto.

Il connettore proveniente dalla alimentazione che in questa foto manca(in uscita dalle due piccole schede postate precedentemente a loro volta collegate a una fonte di alimentazione ce puo' essere un alimemtatore stabilizzato per le prove a casa o una batteria 12VDC) va collegato al connettore che si trova accanto ai due condensatori elettrolitici da 16VDC e 220 microfarad e al condesatore smd C17.

In questa foto sono visibili anche i due connettori che portano l'alimentazione ai 2 STEPPING MOTORS.

Io ti ripeto la prova che ho eseguito: collegando la batteria 12VDC alle due schedine riesco a verificare nel connettore in uscita scollegato da questa MOTOR BOARD circa 9 VDC.

Appena lo collego alla scheda invece in qualsiasi punto disponibile per la misura tra l'uscita delle due schedine e il connettore che lo collega a questa scheda misuro 0.3 VDC...in parole povere sembra che la responsabile di questo abbassamento di tensione sia proprio questa scheda. Le misure io le ho eseguite sia con i due connettori dei motori collegati che che scollegati e hanno dato sempre lo stesso esito: 0,3VDC

A onor del vero ho provato anche a dissaldare alcuni componenti della scheda MOTOR BOARD specie quelli vicini (i DUE CONDENSATORI ELETTROLITICI E IL TRANSISTOR C5 68 SMD visibile nella foto) al connettore di alimentazione e a verificare la misura ma l'esito e' stato sempre uguale: 0,3VDC

L'unica cosa che ho potuto verificare pero' e' una leggera fumatina di un integrato mentre lo alimentavo (con i componenti tutti installati pero') si stratta dell' L293DD preicisamente quello vicino ai due CONNETTORI MOTORE (collegati nella foto)

Dovrebbe trattarsi di un integrato che "gestisce" le alimentazioni in uscita.

Secondo il problema e' lui.

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Questa invece e' una foto della scheda MOTOR BOARD lato piste (anche qui ho verificato quasi tutti i componenti ch mis embrano buoni pur non avendoli dissaldati ovviamente non posso dare pr sicuri gli integrati)

Questi invece sono gli integrati presenti nella parte superiore (*NB: in questa foto HO INVERTITO LE SCRITTE DEL L93DD e del 74HC240D) l'integrato che alla fine delle mie prove ha "fumato" e' il L93DD e si trova tra i due connettori del motore.

Nb LA FUMATINA L'HA FATTA CON I CONNETTORI DEI MOTORI SCOLLEGATI.

Questi invece sono gli integrati della lato inferiore della scheda MOTOR BOARD.

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A breve ti diro'il modello del braccetto.

Ciao a tutti

[gaetanus]

attenzione per errore ho postato una foto degli integrati lato piste e non quella superficiale dove si trova L93DD quella che a cui piace fumare...

eccovela:

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[gaetanus]

Vi ricordo anche che le scritte del L93DD e del 74C240D sono invertite nella foto.

[mariano59]

Brutto vizio il fumo.... lo dico per esperienza personale... ma io ho smesso 10 anni fa e sono ancora vivo (???), mentre l'integrato L293 non credo... RIP (requiescat in pace).... scollegalo e riprova.

Ciao

[gaetanus]

Ok lo faro' certamente al prossimo tentativo che faro' breve credo piu' per curiosita' personale che pe esigenze ormai visto che il proprietario per esigenze di lavoro davvero impellenti ha gia' ordinato la scheda MAINBOARD venduta a 64 dollari e desidera che riassembli il tutto quando arrivera'....e ha ordinato nel frattempo anche un nuovo braccetto robottizzato che gli consenta di averne almeno uno sempre a disposizione.

Putroppo la riparazione ( e soprattutto la ricerca dei ricambi..) hanno a volte tempi diversi dalle necessita' impellenti.

Comuque considero la discussione non chiusa e sicuramente la aggiornero' tra qualche giorno con le nuove misurazioni.

Resta il fatto che almeno credo di averlo per sommi capi aiutato nel trovare dove fosse il guasto (MOTOR BOARD)...spero bene.