Pic E Pid

[landreal]

Ciao a tutti,

è da poco che mi sono addentrato nei sistemi retroazionati che utilizzano il PID e mi sono reso conto che non mi ricordo proprio più nulla di matematica.

Vi espongo il mio problema:

Devo calcolare la differenza di velocita tra 2 ruote e generare un segnale di retroazione compreso tra 0 e 200.

Il mio problema è che il segnale proveniente dagli encoder varia da 10Hz a 1,7Khz e non so proprio come fare per il tempo di campionamento quando stò lavorando a bassa velocità.

Mi spiego meglio, nelle varie formule ed esempi che ho trovato in internet la campionatura del set point,della retroazione e la scrittura delle retroazione avviene sempre in un tempo inferiore dell'intervallo ciclico (Tc) che fa scattare il calcolo della retroazione.

Esempio:

La somma dei ritardi portati dalle varie campionature e scritture varie è 2,5 mS e l'intervallo di tempo per il calcolo del valore di retroazione è 4 mS..

Il mio problema è proprio l'intervallo ciclico per il calcolo del PID.. infatti se la velocità di rotazione è bassa l'intervallo è alto ma allo stesso tempo utilizzadolo ad alta velocità di rotazione renderebbe il sistema lento in risposta... e viceversa se utilizzassi un'intevallo basso alle basse velocità comporterebbe dei calcoli errati in quanto non avrei ancora finito di calcolare la velocità di rotazione.

In questi casi come si deve fare?? si mette un tempo ciclico di calcolo alto o basso??

Se si mette basso dovrei sempre tener conto dell'errore precedente nella somma??

Ringrazio anticipatamente tutti coloro che mi aiuteranno e non.. non so propio più dove sbattere la testa.

Saluti...

Andrea.

[landreal]

Qualcuno mi può aiutare??

Sono disperato...