Controllore Pid In C18. Implementazione Anti Windup

[Neway]

Mi accingo per la prima volta a implementare su un pic un classico controllore PID come spiegato da Livio Orsini nel suo manuale sulle tecniche di regolazione. Grazie Livio!

Vorrei aggiungere la funzione anti windup, in modo da non accumulare ulteriore carica integrale se l'attuatore è già arrivato al limite. Avevo pensato di aggiungere un istruzione del tipo:

if ((out < lower_limit) OR (out > upper_limit)) {

   non aggiornare la carica integrale

}

E' corretto o mi sta sfuggendo qualcosa?

Grazie

[Livio Orsini]

Son passati anni da quando ho scritto quel tutorial però, se ricordo correttamente, i limiti ci alle varie componenti dovrebbero già esserci, almeno c'è una versione in pseudo "C" che ha i limiti.

[Neway]

Si, ci sono quattro limitazioni: Sulle tre azioni P, D, I e sull'uscita, però non svolgono nessuna funziona anti windup. Vero è che c'è una limitazione sul'azione integrale, ma credo sia pensata per evitare eventuali overflow della variabile. Io devo invece bloccare l'integrazione quando l'attuatore è saturo, cosa che non accade a un valore di I predeterminato.

[Livio Orsini]

Il sistema non cambia. E' solo un problema di rilevare la saturazione dell'attuatore e usare il valore attuale dell'azione integrale come limite per lo stesso.

Per esperienza diretta, però, queste metodologie dano più problemi che vantaggi.

Per curiosità a che tipo di atuatore fai riferimento?

[Neway]

E' un semplice servocomando per modellismo, che però deve limitare la sua corsa a +/- 12°

[Livio Orsini]

Se devi fare un posizionatore fai attenzione: spesso l'integrale è più di danno che di utilità. Non per niente gli Yankee lo chiamano "reset", perchè la sua funzione è azzerare l'errore, ma se controlli la velocità in funzione dell'errore di posizione integrare l'errore di posizione.....