Regolatore P.d. - ... e non P.I.D.!

[emarcol]

Premessa 1: non sono un esperto di regolazione.

Premessa 2: ho letto con attenzione il dossier sulla regolazione nella sezione didattica.

Applicazione: Attuatore = bruciatore bistadio (fiamma piccola e garnde ON-OFF), trasduttore = PT100.

Lo studio tecnico del committente, forte di esperienze passate, mi propone di effettuare la regolazione tramite un algoritmo P.D. (e non PID appunto).

Domanda: qualcuno ha mai utilizzato questo tipo di regolazione? Cosa ne pensate?

Grazie.

Saluti,

Carlo

[Calogero]

non ho ben capito come è fatto il sistema da controllare, comunque, non utilizzare l'azione integrale significa rinunciare alla precisione a regime. Non ti hanno detto il perchè di questa scelta? Probabilmente il sistema ha già un integratore nella catena diretta, oppure l'azione integrale ostacola il raggiungimento di altre specifiche.

[Calogero]

Comunque tieni conto che l'uso di un PD è tipico di quei casi nei quali non ci sono problemi di stabilità e di prestazioni statiche, ma necessità di una eleveta prontezza di risposta. Attenzione al fatto che un PD aumenta la banda passante, quindi il sistema potrebbe risentire di disturbi ad alta frequenza

[Livio Orsini]

Da quello che scrivi sembra che si tratti di un processo con tempi di risposta lenti e con precisioni non elevate. Quindi sembrerebbe proprio il caso in cui la derivata non si debba usare.

Non usare l'integrale significa avere sempre un errore. Se il sistema ha un punto di lavoro costante questo errore può essere azzerato in modo surrettizio spsotando il set point. Tecnica perversa che annulla apparentemente l'errore me espone, ad ogni disturbo o variazione dello stao al contorno, ad errori ancora maggiori.

L'uso di algoritmo di regolazione costituito dalle sole componenti proporzionale ed integrale lo si usa quando si è "alla canna del gas" . Tieni presente che la parte proporzionale corregge, parzialmente, l'errore istantaneo, mentre la parte derivativa da un'informazione sulla tendenza (derivata) dell'errore; se l'erore tende a diminuire la correzzione viene resa meno aggressiva, viceversa se l'erore tende ad aumentare.

Se puoi dare maggiori informazioni sul sistema forse potremmo esprimere un parere più centrato.

[emarcol]

Vi porto a conoscenza degli sviluppi della cosa. Mi hanno comunicato che devo agire semplicemente applicando le seguenti:

dati impostati da pannello:

SP1=set point fiamma piccola

SP2=set point fiamma grande

(è vera SP1>SP2)

kP=costante proporzionale

kD=costante derivativa

dT0=delta temp

La fiamma piccola viene comadata on/off sulla base del confronto della media di 20 campionature (inserite in una fifo con aggiornamento ogni secondo) e dT0

La fiamma grande viene comandata on/off sulla base del confronto tra Calto e dT0 dove Calto viene così definito:

Calto=Kp(SP2-TM)+Kd*dTM

dove TM è la media delle 20 campionature

e dTM=(media delle 10 più recenti - media delle 10 meno recenti)

Per entrambe le fiamme viene implementato un meccanismo antipendolo che serve per mantenere la fiamma accesa o spenta all'interno dell'isteresi. Cioè se entro nell'intervallo compreso tra TM-dT0 e TM+dT0 proveniendo da una temp < di TM-dT0 tengo la fiamma accesa fino ad arrivare a TM+dT0 e viceversa se entro nell'intervallo dall'alto la tengo spenta fino ad uscirne dal basso.

Spero di essere stato chiaro. Qualora vi fossi riuscito mi piacerebbe conoscere il vostro parere in proposito.

[elsabz]

Scusa e il regolatore PD dovè?

Allora non lo usi più?

Ciao

Sergio

[Calogero]

Sembra un controllo con regolatori a isteresi; non c'è l'algoritmo del regolatore pd.

[emarcol]

Calto=Kp(SP2-TM)+Kd*dTM

dove

kP=costante proporzionale

kD=costante derivativa

Io, da profano di regolazione, penso sia questo l'algoritmo P.D.

Dove il kP aumenta l'effetto della correzione (proporzionalmente appunto) e kD aumenta la tendenza dell'errore.

Sbaglio?

[elsabz]

Calto=Kp(SP2-TM)+Kd*dTM

Questo non è un PD! Semmai è una normale espressione!

Io, da profano di regolazione, penso sia questo l'algoritmo P.D.

Vai a leggerti sulla sezione didattica il trattato di Livio Orsini sulla regolazione P.I.D., vedrai che capirai meglio cosè un regolatore PID!

Ciao

Sergio

[emarcol]

Ti assicuro di averlo letto con attenzione prima di postare... ma credo che le mie conoscenze matematiche non arrivino così avanti.

"Questo non è un PD! Semmai è una normale espressione!" scrivi tu.

Be cosa ne pensi di questa normale espressione espressione?

Ciao e grazie,

Carlo

[Livio Orsini]

Be cosa ne pensi di questa normale espressione espressione?

Dal mio punto di vista, se la regolazione è effettivamente questa, mi sembra un tentativo da apprendisti stregoni.

Cerco di spiegarmi meglio. A parte il fatto che in quello che riporti probabilmente manca qualche cosa, l'esprssione che hai riportato calcola (dovrebbe calcolare) quando accendere il bruciatore grosso, secondo la logica seguente: se l'errore di temperatura è maggiore di una certa soglia accendo il secondo bruciatore.

Alcune cosiderazioni.

1) Non può essere un regolatore PD perchè non c'è proporzionalità tra la variabile di uscita e l'errore ne tantomeno la sua derivata. o la derivata della variabile controllata (la temperatura). Si creano semplicemente due soglie di intervento per i due bruciatori.

2) SI potrebbe introdurre una azione derivativa per anticipare l'accensione e lo spegnimento del bruciatore, in funzione del trend di crescita della temperatura, però non certamente come hai riporato tu. Spero vivamente che ciò sia dovuto solo a carenza di informazioni.

3) Basandomi su quello che hai riportato il tutto sembra un magnifico U.C.A.S.( ) (Ufficio Complicazioni Affari Semplici). Si spende molto per ottenere poco e molto confuso.

[elsabz]

Be cosa ne pensi di questa normale espressione espressione?

Quello che penso corrisponde a quanto ti ha postato il buon Livio!

Ciao

Sergio