Programmazione Off-line E Quaternioni

[leprecauno]

Cari amici,

sono nuovo in questo forum e dovrei cominciare un nuovo lavoro con un ROBOT ABB da programmare

in RAPID.

Le domande sono:

1) é possibile (e meglio) programmare off-line? (In tal modo non c'è bisogno della macchina)

2) Esiste un programma di simulazione di movimento?

3) Qual'e' la definizione matematica di quaternione? Non era possibile usare i coseni direttori per dare

l'orientamento del "toolpoint" rispetto ad altri assi di riferimento.

Grazie in anticipo della risposta.

[Savino]

Salve,

Robot Studio e' stato costruito su di un ABB Virtual Controller quale contiene una virtual Teach Pendant Unit, che ti permette di gestire una essatta simulazione virtuale di un robot reale.

ProgramMaker e' il off-line editor for RAPID programs, integrato con RobotStudio. Questo e' anche un stand-alone program.

Quaternione

Saluti.

Modificato: 26 febbraio 2006 da Savino

[ClA]

Accipicchia, i quaternioni di Hamilton.

Preciso che, come spesso capita in matematica, le definizione che si trovano sui testi possono essere tante e diverse fra loro, anche se per fortuna sono fra loro equivalenti.

quaternions

Modificato: 26 febbraio 2006 da ClA

[fulvioromano]

Vediamo un po' di rispondere alle varie domande.

>1) é possibile (e meglio) programmare off-line? (In tal modo non c'è bisogno della macchina)

E' possibile. E' possibile anche simulare, ad esempio con RobotStudio. Dipende però dal tipo di applicazione. Ad esempio se sono previsti contatti con l'ambiente, ho presa e trasporto di oggetti, è sempre meglio provare il sistema, visto che la simulazione funziona, ma si fida dei dati introdotti che possono non essere precisi.

Inoltre mi è capitato che RobotStudio mi dia per raggiungibile un punto che nella realtà non può essere raggiunto.

Mi spiego meglio. Il punto è molto vicino ad una singolarità, lo ammetto, ma la simulazione mi diceva che potevo raggiungerlo, nella realtà invece a bassa velocità funziona, a velocità standard no... Naturalmente la simulazione è basata su un algoritmo a dinamica inversa...e non tutte le dinamiche possono essere modellate. Comunque prescindendo da questo particolare, in tutti gli altri casi la simulazione si è manifestata eccellente

> 2) Esiste un programma di simulazione di movimento?

RobotStudio

>3) Qual'e' la definizione matematica di quaternione? Non era possibile usare i coseni direttori per dare

>l'orientamento del "toolpoint" rispetto ad altri assi di riferimento.

Utilizzare i coseni direttori è un'assurdità! E' una matrice di nove elementi con sei equazioni di congruenza...risolverla numericamente è follia per una CPU RealTime!

Esistono altri metodi come gli angoli di Eulero, ma la rappresentazione per quaternioni non ha singolarità di rappresentazione, è mappata nello spazio cartesiano in modo intuitivo (si basa sul principio asse-angolo), ed essendo normalizzata ha una capacità intrinseca di esprimere un errore di orientamento.

Detto ciò, si sta facendo un po' di confusione tra i quaternioni di Hamilton ed il "quaternione unitario" utilizzato in robotica. Quest'ultimo è un sottospazio a norma unitaria del primo, utilizzato solo per sfruttarne le caratteristiche matematiche.

La definizione di quaternione utilizzato da ABB è presente nel manuale, ma per esprimere un angolo in quel modo bisogna avere parecchia dimestichezza con le matrici di rotazione. Conviene mettere il robot in un certo assetto, registrare la posizione e vedere che orientamento è stato considerato dal sistema.