Albero Elettrico

[Livio Orsini]

1 - Puoi sottrarre qualsiasi cifra <= alla soglia

2 - Se lasci scorrere il contatore questo riparte da zero ma ti complichi la vita se il tuo sistema non ha un flag di trabocco (overflow); nel caso i tuoi contatori disponessero di overflow flag puoi penissimo gistire il tutto senza controlli e sottrazioni

3 - Se master e slave fossero dispositivi ideali, dando il medesimo riferimento le velocità sarebbero identiche ed allo slave sommeresti l'uscita della correzzione che sarebbe zero. Nel caso reale l'uscita della correzzione sarà un valore positivo o negativo, secondo l'errore dello slave rispetto al master.

4 - Un sistema con master virtuale e due slave usa la medesima strategia, solo che devi complicarlo per fargli generare il master virtuale, poi devi implementare 2 regolatori e non 1, devi ottimizzare 2 reglatori e non 1. I vantaggi del master virtuale prevalgono sugli svantaggi nel caso di più motori in cascata, perchè evita che una fluttuazione di un motore si ripercuota su tutta la line a valle. Nel tuo caso avresti solo complicazioni senza vantaggi apprezzabili.

Ricorda sempre il 1.o principio di tutte le costruzioni umane: tutto quello che non c'è non sipuò guastare.

Modificato: 7 maggio 2007 da Livio Orsini

[pineto]

Livio sto provando da ieri e devo dire che dei miglioramenti ci sono stati,ho alcuni problemi nel processare l'algoritmo PI (proporzionale integrale) non riesco a venirne a monte è un'applicazione che come ti dicevo in passato non ho mai realizzato prima.

Mi potresti esporre il calcolo nel medesimo modo che mi ai esposto il calcolo del feed forward te ne sarei veramente grato.

Grazzie mille

[Livio Orsini]

Spiacente! Non è possibile condensare in poche righe la spiegazione dell'algoritmo PI. Se non hai mai affrontato un problrma simile devi rassegnarti, se vuoi, a leggere tutto il mio tutorial dalla prima riga della prima pagina.

[bricklayer]

ciao , ci sono varie soluzioni , il tipo di drive usati è importante . La finestra d' errore è altrettanto importante .

A prescindere di questi non poco importanti dati , lo puoi realizzare cosi.

Se il drive ed il motore sono ad anello aperto e sono inverter performanti , usando un riduttore con rapporto superiore 1:15 puoi sfruttare

l' uscita anolgica del drive ( chiamiamo master ) e inserirla all' ingresso analogico del secondo ( slave ) .

L' errore iniziale è dato dalla risoluzione delle 2 anaolgiche ( potresti avere un ' errore di 100 mVolt) . ( accelerazione dello slave = a zero )

questa è una soluzione semplice ma funzionante con errore ... ma funzionante.

Se i tuoi drive hanno l' encoder in ingresso puoi usare l' uscita simulata di uno e inserirla nel secondo . In questo modo

puoi inseri anche inseguimenti in velocità , in coppia e in posizione ( angolare).

Io ho avuto esperienza con ottimi risultati con i drive della KEB www keb.it .

Altrimenti la cosa è comlicata ...

[emanuele.croci]

Per Emanuele

proprio adesso sto provando un asse elettrico con un 611 e funziona egregiamente , li usi ancora i masterdrive ??

Ciao Luca!

Scusa il ritardo nel rispondere, ero in trasferta....

Ho usato i masterdrive con soddisfazione per 4 anni, senza particolari problemi in quanto le mie applicazioni erano piuttosto ripetitive ed una volta sviluppate non ho dovuto usare granché la BICOTECNICA e quelle robe lì....

Dal 2004 sono passato a motori asincroni + inverter vettoriali Micromaster 440e devo dire che per le mie applicazioni non ho avuto problemi di performance, il tutto costa meno ed è più semplice da usare per programmatori, manutentori, cliente... Quindi sono molto soddisfatto della cosa.

Per sopperire alle funzioni di posizionamento monoasse integrate nel Masterdrive MC uso adesso un algoritmo di posizionamento fatto da me, gira in una CPU 314C, senza problemi.

In seguito ho sviluppato funzioni di posizionamento di ogni sorta (asse elettrico, interpolatore, ecc.... ) e mi sono trovato sempre molto bene.

Mi manca solo di sviluppare l'asse elettrico CON ERRORE ZERO e sono a posto!!

Ciao, Emanuele

[Luca Bab]

Ciao Emanuele

io ho lasciato i masterdrive per i 611 con molta soddisfazione personale ( guasti = zero )

cio' fatto anche una pseudo camma ( contando sulla ripetibilita' che hanno i brushless )

mentre ho avuto qualche disgrazia con i 420 ( taglie piccole )

e sto accingendomi a fare una macchina con SINAMICS / SIMOTION

CON ERRORE ZERO

questo manca anche a me

ciao

Luca