Robot Kuka

[polik]

Salve,

sono da poco kukista e vorrei fare qualche domanda a chi è più esperto di me.

Il kuka con cui sto lavorando (controller KRC2) dovrebbe passare alcune informazioni relative al suo stato, ad un PLC. Si lavora in modalità automatico (non automatico esterno). Mi sapreste indicare se ci sono delle variabili o delle uscite già predisposte? Ho trovato l'uscita $OUT[995] che mi segnala che il robot è in automatico, ma per segnalare che il programma è in corso o che il robot è in movimento come faccio?

Già che ci sono approfitto per segnalare un altro problemino:

Ho visto che posso modificare i parametri di sorveglianza della collisione (TORQMON) ma in ogni caso, al superamento di questo il robot si arresta. Esiste la possibilità di rilevare che è stato superata una certa soglia, senza arrestare il robot?

Grazie a chi vorrà aiutarmi!

[kamikaze]

Il kuka con cui sto lavorando (controller KRC2) dovrebbe passare alcune informazioni relative al suo stato, ad un PLC. Si lavora in modalità automatico (non automatico esterno). Mi sapreste indicare se ci sono delle variabili o delle uscite già predisposte? Ho trovato l'uscita $OUT[995] che mi segnala che il robot è in automatico, ma per segnalare che il programma è in corso o che il robot è in movimento come faccio?

Dal Programma principale , o dalla task di programma sinogola che esegui , una volta selezionato e lanciato il programma setta a 1 un'uscita o un flag di memoria libero , leggendo lo stato del selettore nel modo automatico continuo (non mi ricordo quale sia pero' l'ingresso).

Con la condizione negata di questo ingresso resetti lo stesso flag , per segnalare l'arresto dell'automatico.

Ho visto che posso modificare i parametri di sorveglianza della collisione (TORQMON)

Attento, o sei un grande esperto , o perderai un sacco di tempo a trovare i valori giusti, poi rischi che alla minima modifica del cliente finale ti vada inaspettatamente in allarme.

Esiste la possibilità di rilevare che è stato superata una certa soglia, senza arrestare il robot?

Non ricordo ma mi sembra di no.

A men che non ti sia data la possiblita' come nelle aree di lavoro di settare il tipo di reazione del robot, ma su una cosa cosi' delicata che potrebbe compromettere la meccanica , non credo proprio.

Ciao

Ivan

[polik]

Ivan, grazie per le risposte.

Per quanto riguarda il monitoraggio del programma in corso, l'ingresso a cui ti riferisci va a 0 quando il programma è in stop e ad 1 quando è in run?

[simonegr]

Ciao per monitorare le uscite, le devi configurare nella sezione automatico esterno..... e vedrai che troverai quelle di cui hai bisogno

[polik]

Ti ringrazio simonegr,

purtroppo nell'attuale applicazione devo lavorare in modalità automatico (non automatico esterno)

[fulvioromano]

Esiste la possibilità di rilevare che è stato superata una certa soglia, senza arrestare il robot?

Non so con Kuka. Con ABB io attivo una routine evento su collisione che mi segnala la collisione (mi alza un bit sul modulo profibus cosi da informare un plc) e dopo cinque secondi mi riavvia l'esecuzione del codice.

Veramente la routine fa anche un'altra cosa, conta il numero delle collisioni, e se si supera una certa cifra non riavvia il programma ma spegne i motori perché c'è qualcosa che non va.

Spero di esserti stato utile.

[anarchico]

Esistono delle variabili diu sistema,quelle che cominciano con $ che ti segnalano tutti gli stati del robot....ad esemio rob_stopped ecc ecc...........dovresti fare riferimento al file sitema di variabili kuka per capirne il significato e per cercare quelle a te piu opportune.Questo file fa parte della documentazione che si trova sul cd di istallazione. Per segnalare che il rogramma è in corso la variavile di riferimento dovrebbe essere $appl_run che il robot è fermo...$Rob_stopped.Le puoi visualizzare da pannellino facendo riferimento a Visualizza-configurazione.......

[fulvioromano]

Ma esiste un manuale con un bruto elenco di funzioni e variabili di sistema?

Sarà una mia superficiale impressione, ma i manuali kuka sono fatti veramente male. Nessun "getting started", nessun manuale del KRL, niente di niente!

[siro]

Certo che ci sono, sia cartaceo(lo danno ai corsi) sia su cd,trovi anche sul sito della kuka in varie lingue

[fulvioromano]

Con l'acquisto di un robot ci hanno dato della documentazione, al corso ci hanno dato altra documentazione (diversa ma che tratta gli stessi argomenti!), ma niente di quello che cerco...