Da Pc A Plc Senza Step7

[avafab]

Ciao a tutti, sto per cominciare un attività di tirocinio, mi è stato chiesto di creare un software per pilotare un robot didattico ( intelitek scorbot ER-3) tramite plc in modo da definire dei permessi, ovvero regole che il robot (braccio meccanico) deve rispettare al fine di prevenirne un uso scorretto ( ad esempio impedire che si possa far compiere al robot manovre pericolose impostando gli angoli massimi sui vari giunti ). Per complicare la faccenda mi è stato chiesto di bypassare step7 ovvero creare un ambiente software completamente indipendente.

In un progetto analogo, in cui il robot aveva un controller USB (collegato al pc) inserito tra PLC e Robot, si era sfruttato il software proprietario intelitek (del robot) che dialogava con il controller USB ( che a sua volta interfacciava PLC e robot), e lo si era analizzato e poi progettato il nuovo software (indipendente da step7) sulla sua falsa riga (sfruttando le librerie utilizzate dal software intelitek)..

Il problema è che io NON ho nessun controller USB (dovrei comprarlo dalla intelitek, che lo fornisce separatamente) nè tantomeno un software proprietario intellitek su cui basarmi per costruire il MIO software.

Qualcuno può darmi qualche dritta a riguardo? scusate se non sono stato troppo chiaro. in realtà non riesco ancora a capire bene il tutto, le indicazioni del prof sono state "abbiamo bisogno di uno strumento didattico ma questo diavolo di step7 non ha al suo interno una gestione di permessi utente e quindi, se lo diamo in mano agli studenti inesperti, lo step7 gli da la possibilità di fare qualunque cosa, corriamo il rischio di fare dei danni"

Grazie a tutti!

[kamikaze]

scusate se non sono stato troppo chiaro

Effettivamente, si...

Per complicare la faccenda mi è stato chiesto di bypassare step7 ovvero creare un ambiente software completamente indipendente.

A parte il fatto che non conosco il prodotto "intelitek", ma cosa intendi per by-passare il PLC?

"abbiamo bisogno di uno strumento didattico ma questo diavolo di step7 non ha al suo interno una gestione di permessi utente e quindi, se lo diamo in mano agli studenti inesperti, lo step7 gli da la possibilità di fare qualunque cosa, corriamo il rischio di fare dei danni"

Il PLC , cioe' controllore a lgica programmabile, permette a chi lo programma un accesso libero a tutte le sue funzioni di editor programma senza restrizioni, l'editor Simatic Manager , non e' fondamentalmente uno strumento didattico , ma uno strumento di lavoro.

Le uniche restrizione permesse sono:

Una password di protezione del programma che limita tutti i tentativi di accesso o modifica a cio' che e' contenuto nella RAM della CPU , salvo la cancellazione totale.

Un selettore a chiave (presente solo nella serie7-300/400) che imposta 3 tipi di funzionamento della CPU , RUN (solo esecuzione del programma senza permesso a modifiche del programma in corso) RUN-P (esecuzione programma + modifiche ) STOP (programma non attivo).

Per modifiche intendo , modiche OFF-line con successivo caricamanto nella RAM o modiche ON-line dirette nella RAM.

ad esempio impedire che si possa far compiere al robot manovre pericolose impostando gli angoli massimi sui vari giunti

Se ho capito bene , il tuo scopo sarebbe di azionare ed interpolare un robot multiasse con l'uso di un PLC , ma la cosa non e' fattibile , in quanto , il robot "antropomorfo" se e' di questo che parliamo (cioe' non cartesiano) , lavora su sistemi dimensionali molto complessi , ed il PLC in se' al di la' delle sue potenzialita' non e' in grado di gestire calcoli ed interpolazioni , con numeri complessi quali sono i "quaternioni" , oppure di lavorare con funzioni angolari complesse , espresse in radianti , tipiche di questo tipo di robots.

Spiega meglio quale e' la tua necessita', e forse ti saremo maggiormente di aiuto.

Ivan

[avafab]

no no, non devo interpolare il movimento.

Oggi ho capito qualcosa in più. Allora il discorso è questo, devo semplicemente "filtrare" le istruzioni date dal plc. Cioè controllare le grandezze di uscita del plc e mantenerle entro certi valori decisi a priori.

ESEMPIO: se ho un motore e voglio che la sua velocità di rotazione si mantenga entro certi limiti, devo impostare via software un controllo che esamina la grandezza di uscita del PLC e, se compresa nel range di valori voluti, la invia al motore ad esso collegato, altrimenti riporta un errore e blocca il comando.

queste regole devo però implementarle via software!! insomma devo creare un programma aggiuntivo che si interpone tra il PLC e l'oggetto da controllare garantendo il rispetto delle regole volute.

Altri studenti hanno realizzato questo tipo di controllo con un componente hardware aggiuntivo ( un "Controller USB" della stessa marca del robot ) che permetteva il collegamento ad un pc in cui vi era un software (creato da loro) con il quale avevano programmato il ControllerUSB hardware ad intervenire sulle grandezze in uscita del plc prima che arrivassero al robot.

il problema è che nel mio scenario operativo NON possiedo questo "Controller Usb". Qualsiasi dritta è ben accetta. ( comunque sto attendendo indicazioni dal prof)

[del_user_56966]

quale avevano programmato il ControllerUSB hardware ad intervenire sulle grandezze in uscita del plc prima che arrivassero al robot.

Equivale a passare da Roma per andare a Milano partendo da Pisa, capisco la didattica ma non il senso di applicazioni senza senso che confondano le idee per le successive applicazioni

in ambito operativo!

Se vuoi limitare le funzioni svolte dal programma crei semplicemente dei blocchi < Function > che applicano delle regole proteggi questi è il gioco è fatto!!

Complicarsi, la vita non da segno di buona tecnica, ma anzi del contrario!!

Modificato: 5 ottobre 2007 da alen

[Savino]

vi era un software (creato da loro) con il quale avevano programmato il ControllerUSB hardware ad intervenire sulle grandezze in uscita del plc prima che arrivassero al robot.

Appunto.. tutti i robot, hanno dei finecorse di extracorsa meccanici onboard, per tagliare la alimentazione e commando degli attuatori del motion. Anche se tu potresti aggiungere dei blocchi SW per mettere dei limiti alle uscite PLC, non avresti il 100% della sicurezza. Quello che non capisco e' perche lo chiami controller USB ..? perche ha una interfaccia USB col PC..? Modificato: 5 ottobre 2007 da Savino

[avafab]

la ditta che lo produce lo chiama Controller USB perchè si collega al pc tramite USB. con quello e col software in dotazione (scorbase) puoi controllare il robot e fargli fare quello che vuoi.

Altri ragazzi, che poi è lo stesso progetto che dovrei fare io, hanno sviluppato un software molto simile a scorbase ma hanno aggiunto delle funzionalità. Il software progettato va a pilotare il controllerUSB che ascolta il PLC e interviene in caso di grandezze non consentite. comunque grazie a tutti voi, magari farò presente al prof che si può fare tutto via step7. però se vi vengono altre idee fatemi sapere.

Credo che il target finale sia: poter mettere degli studenti (inesperti) davanti a un interfaccia software che gli permetta di far muovere il robot a piacimento, controllando singoli giunti , apertura chiusura pinze etc etc in modo tale che però QUALSIASI OPERAZIONE sia completamente sicura.

se ragioniamo in questa logica ( non ho avuto ancora conferma dal prof ), cosa dovrei fare?

immagino bisogna (sn ancora molto inesperto):

1-scrivere una serie di funzioni possibili che danno accesso al controllo delle singole parti del robot ( richiamabili tramite pulsanti nell'interfaccia )

2-prevedere una serie di regole da rispettare ( es. il braccio non può scendere oltre un certo livello , altrimenti sbatte a terra per esempio)

3-creare un interfaccia in visual c o visual basic ( in cui magari ho una serie di pulsanti e settaggi, tramite i quali controllare il robot, farlo salire, scendere, prendere, ruotare etc etc)

insomma me l'immagino come un programma in cui io muovo una levetta e il robot fa esattamente quello che sto facendo ( stile joystick )

scusate se ancora non ci ho capito granchè e grazie per l'aiuto, la pazienza e la puntuale disponibilità

[del_user_56966]

Credo che il target finale sia: poter mettere degli studenti (inesperti) davanti a un interfaccia software che gli permetta di far muovere il robot a piacimento,

Credo che il target finale sia fare in modo che gli studenti inesperti diventino esperti!!...

Per fare un interfaccia su VB che controlli un PLC non è cosa particolarmente difficile,

inoltre quello che tu chiami Controller USB in tecnica si chiama semplicemente Interfaccia, indistintamente che sia connessa tramite USB, PCI, RS232 Parallela ecc..

La cosa che non serve a nulla è il fatto che questa debba interpretare il protocollo in transito per limitare dei parametri modificandoli, la modifica del range operativo

deve avvenire direttamente nel programma di controllo, anche perchè comunque dovresti impostare nell'interfaccia quali sono i dati che devono stare entro certi limiti

con un dispendio di energia e costi del tutto inutile!!.

[avafab]

ok ci sono. Allora rilancio la palla in questi termini. E' possibile controllare questo robot antropomorfo direttamente da calcolatore? cioè senza PLC? esempio: mi faccio un programma in C che impartisce al robot le posizioni che voglio semplicemente facendo delle chiamate a funzioni. Se si, di cosa avrei bisogno? Come interfaccio il Pc ed il Robot? grazie