Controllo Forza- Velocità Robot Kuka

[francescoc81]

Ciao a tutti, attualmente sono impegnato in una azienda di automazione come programmatore VC++, tuttavia mi è stato assegnato (imposto!) un incarico di automazione.

Ho bisogno di attuare un controllo forza/velocità sull'end-effector di un robot antropomorfo KUKA che abbiamo in azienda implementandone l'algoritmo di controllo ibrido o parallelo, e modificando quello che è l'algoritmo di controllo interno dell Controller KRC2 del Robot.

Ci sarebbe qualcuno in grado di spiegarmi da dove cominciare?

Esiste qualche libreria che mi permette di interfacciarmi con il controllo del robot in modo da modificarne il semplice controllo di posizione interno?

Aspetto che qualcuno più esperto di me si faccia avanti.

Grazie

[andrea.fa]

secondo me dovresti iniziare con il sottoporre la cosa ai tecnici KUKA....

[francescoc81]

L'ho già fatto, e mi hanno consigliato una libreria chiamata RSI Robot Sensor Interface, tuttavia non so se fa al caso mio perchè non ne ho mai sentito parlare. Sapresti dirmi come si utilizza?

Modificato: 15 ottobre 2007 da francescoc81

[Savino]

Mi sa che Kuka fornirebbe un OPC "CrossCommEXE "

Sapevo che c'era un agente in Beinasco (TO)... ma a questi livelli mi sa che dovresti interpellare direttamente in Germania.

http://paul.chavent.free.fr/fichiers/kuka/...pi_man_devl.pdf

http://paul.chavent.free.fr/fichiers/kuka/...api_man_ref.pdf

http://paul.chavent.free.fr/fichiers/kuka/doc/rapport.pdf

P.D. : i links ci mettono un po in aprirsi..

[francescoc81]

Ciao Savino,

grazie mille per il tuo aiuto. Ho scaricato i .pdf che mi hai gentilemnte linkato, tuttavia ritengo che per l'esecuzione del mio compito non è adeguato l'utilizzo di un canale di comunicazione Tcp/Ip poichè il tutto si colloca in un progetto medicale in cui, come puoi facilmente immaginare, i tempi di interazione con il controllore sono dell'ordine del ms ed, inoltre, non ci si può permettere che la rete cada per una qualche ragione.

Credo, pertanto, che una soluzione plausibile al mio problema sia quella di modificare il linguaggio proprietario KRL ( Kuka Robot Language) in modo tale da estenderne le capacità in termini di comandi aggiuntivi creati "ad hoc" per il controllo di forza (Vd. libreria RSI).

Non so se tu concordi con me.

Ad ogni modo sono felice per il tuo aiuto, e attendo magari una tua risposta circa la mia ipotesi.

[Savino]

Ciao francescoc81 .. scusa non avevo capito che ti eri riferito all' interfaccia diretta col Robot Sensor Interface (RSI).. comunque e' da un pezzo che non ci lavoro con i Kuka.. mi sto' aggiornando pratticamente adesso ( grazie alla tua segnalazione ) ..

Guardando questo Link, ho visto che l'interfaccia Ethernet-RSI permette una connessione tra i sistemi KR C e un PC esterno ad una frequenza di trasmissione di 83 Hz., utilizzando una porta Ethernet esistente nel KR C oppure adizionando una standard PCI-based Ethernet card...

Direi meglio interpellare ai signori del "KUKA Development Labs" negli USA, trovi tutti i dati al fondo della pagina del link..

Per quanto riguarda a Kuka Italia, non si trova a Beinasco (TO) ma a Rivoli (TO) piuttosto.Link

Modificato: 16 ottobre 2007 da Savino

[francescoc81]

Grazie Savino,

sei stato fin troppo gentile nel cercare di aiutarmi. Adesso mi rivolgerò ai signori di Rivoli e magari appena mi forniscono informazioni aggiuntive le faccio sapere anche a te così magari ci confrontiamo un pò sugli strumenti che mi propongono.

Ciao.

[a_montre]

Ciao

anch'io devo affrontare un problema simile al tuo..per la tesi devo realizzare un controllo di forza su un kuka..e per il momento non so come muovermi..soprattutto per quanto riguarda la programmazione del robot e la possibilità di fornire informazioni dall'esterno (dal sensore di forza..)..se hai qualche informazione fammi sapare...

Io avevo contattato un responsabile della kuka e mi aveva detto che comunque loro possono fornire il sesnsore di forza da montare sull'end effector..con tanto di sistema che permette di controllare la forza generata dal manipolatore...(ma non è il mio caso in quanto l'università non penso che voglia spendere soldi...)

[nowire75]

Ciao,

volevo sapere se poi avete risolto il problema e nel caso come.

Ho cercato altre informazioni su Robot Sensor Interface (RSI), ma non ho trovato nulla anche sul sito della Kuka.

Io ho risolto il problema della lettura/scrittura delle variabili dal robot kuka tramite crosscomm, ma a volte ottengo dei tempi di lettura superiori al secondo.